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TMCM-3110-CANOPEN: 产品描述board control stepper motor; 产品类别热门应用机电/工控/自动化; 文件大小1MB，共94页; 制造商Trinamic Motion Control GmbH; 官网地址https://www.trinamic.com/; 标准

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TMCM-3110-CANOPEN概述

board control stepper motor

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CANopen MODULES FOR

STEPPER MOTORS

MODULES

CANopen Firmware Version V3.16

CANopen MANUAL

TMCM-3110

3-Axis Stepper

Controller / Driver

2.8 A / 48 V

USB, RS485, and CAN

Step/Dir Interface

Encoder Interface

NIQUE

EATURES

TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG

Hamburg, Germany

www.trinamic.com

TMCM-3110 CANopen Firmware V3.16 Manual (Rev. 2.00 / 2013-JUN-20)

Table of Contents

Preface ............................................................................................................................................................................. 6

1.1

General Features of the CANopen Implementation .................................................................................. 6

1.2

Abbreviations ........................................................................................................................................................ 7

1.3

Firmware Update ................................................................................................................................................. 7

Communication ............................................................................................................................................................. 9

2.1

Reference Model .................................................................................................................................................. 9

2.2

NMT State Machine ............................................................................................................................................ 10

2.3

Device Model....................................................................................................................................................... 12

2.4

Object Dictionary ............................................................................................................................................... 13

Communication Objects ........................................................................................................................................... 14

3.1

Detailed Object Specifications ....................................................................................................................... 14

3.1.1 Object 1000

: Device Type ......................................................................................................................... 14

3.1.2 Object 1001

: Error Register...................................................................................................................... 14

3.1.3 Object 1005

: COB-ID SYNC Message ..................................................................................................... 15

3.1.4 Object 1008

: Manufacturer Device Name ............................................................................................ 15

3.1.5 Object 1009

: Manufacturer Hardware Version ................................................................................... 15

3.1.6 Object 100A

: Manufacturer Software Version .................................................................................... 15

3.1.7 Object 100C

: Guard Time ......................................................................................................................... 16

3.1.8 Object 100D

: Life Time Factor ................................................................................................................ 16

3.1.9 Object 1010

: Store Parameters ............................................................................................................... 16

3.1.10 Object 1011

: Restore Default Parameters ........................................................................................... 17

3.1.11 Object 1014

: COB-ID Emergency Object .............................................................................................. 19

3.1.12 Object 1015

: Inhibit Time EMCY ............................................................................................................ 19

3.1.13 Object 1016

: Consumer Heartbeat Time .............................................................................................. 19

3.1.14 Object 1017

: Producer Heartbeat Time ................................................................................................ 19

3.1.15 Object 1018

: Identity Object ................................................................................................................... 20

3.1.16 Object 1023

: OS Command ..................................................................................................................... 20

3.1.17 Object 1029

: Error Behavior .................................................................................................................... 20

3.1.18 Objects 1400

-1405

: Receive PDO Communication Parameter ...................................................... 21

3.1.19 Objects 1440

-1445

: Receive PDO Communication Parameter ...................................................... 21

3.1.20 Objects 1480

-1485

: Receive PDO Communication Parameter ...................................................... 22

3.1.21 Objects 1600

-1605

: Receive PDO Mapping ........................................................................................ 23

3.1.22 Objects 1640

-1645

: Receive PDO Mapping ........................................................................................ 24

3.1.23 Objects 1680

-1685

: Receive PDO Mapping ........................................................................................ 25

3.1.24 Objects 1800

-1805

: Transmit PDO Communication Parameter .................................................... 26

3.1.25 Objects 1840

-1845

: Transmit PDO Communication Parameter .................................................... 27

3.1.26 Objects 1880

-1885

: Transmit PDO Communication Parameter .................................................... 28

3.1.27 Objects 1A00

-1A05

: Transmit PDO Mapping Parameter ................................................................ 29

3.1.28 Objects 1A40

-1A45

: Transmit PDO Mapping Parameter ................................................................ 30

3.1.29 Objects 1A80

-1A85

: Transmit PDO Mapping Parameter ................................................................ 31

Device Profile Objects (CiA402) and Modes of Operation .............................................................................. 32

4.1

Detailed Object Specifications ....................................................................................................................... 32

4.1.1 Object 605A

, 685A

, and 705A

: Quick Stop Option Code .............................................................. 32

4.1.2 Object 605B

, 685B

, and 705B

: Shutdown Option Code ............................................................... 33

4.1.3 Object 605C

, 685C

, and 705C

: Disable Operation Option Code ................................................. 33

4.1.4 Object 605D

, 685D

, and 705D

: Halt Option Code........................................................................... 33

4.1.5 Object 605E

, 685E

, and 705E

: Fault Reaction Option Code ......................................................... 34

4.1.6 Object 6060

, 6860

, and 7060

: Modes of Operation ....................................................................... 34

4.1.7 Object 6061

, 6861

, and 7061

: Modes of Operation Display ........................................................ 35

4.1.8 Object 606A

, 686A

, and 706A

: Sensor Selection Code ................................................................. 35

4.1.9 Object 6085

, 6885

, and 7085

: Quick Stop Deceleration................................................................ 36

4.1.10 Object 608F

, 688F

, and 708F

: Position Encoder Resolution........................................................ 36

4.1.11 Object 60C5

, 68C5

, and 70C5

: Max Acceleration ............................................................................. 37

4.1.12 Object 60C6

, 68C6

, and 70C6

: Max Deceleration ............................................................................ 37

4.1.13 Object 60FD

, 68FD

, and 70FD

: Digital Inputs ................................................................................. 37

4.1.14 Object 6502

, 6D02

, and 7502

: Supported Drive Modes ................................................................ 38

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TMCM-3110 CANopen Firmware V3.16 Manual (Rev. 2.00 / 2013-JUN-20)

Life Support Policy ..................................................................................................................................................... 93

Revision History .......................................................................................................................................................... 94

8.1

Firmware Revision ............................................................................................................................................. 94

8.2

Document Revision ........................................................................................................................................... 94

References .................................................................................................................................................................... 94

Table of Figures

Figure

1.1 stallGuard2 load measurement SG as a function of load .......................................................................... 8

1.2 Energy efficiency example with coolStep ........................................................................................................ 8

2.1 Overview CANopen NMT state machine ......................................................................................................... 10

2.2 Communication architecture ............................................................................................................................. 11

2.3 Device model ......................................................................................................................................................... 12

3.1 Restore procedure ................................................................................................................................................ 18

4.1 Finite state machine ............................................................................................................................................ 39

4.2 Homing mode function (motor 0) ................................................................................................................... 48

4.3 TMCM-3110 connectors ........................................................................................................................................ 49

4.6 Homing on negative switch and index pulse .............................................................................................. 51

4.7 Homing on positive limit switch and index pulse ..................................................................................... 51

4.8 Homing on positive home switch and index pulse ................................................................................... 52

4.9 Homing on negative home switch and index pulse.................................................................................. 52

4.10 Homing without index pulse .......................................................................................................................... 53

4.11 Homing on index pulse .................................................................................................................................... 53

4.12 Home offset definition ...................................................................................................................................... 56

4.13 Transfer characteristic of the velocity acceleration .................................................................................. 62

5.1 Example: brake output timing for motor 0 ................................................................................................... 72

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