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摘要 ：本文主要分析轮式移动的通用里程计模型，并以两轮差速驱动机器人的里程计计算为案例，给出简化后的两轮差速驱动机器人里程计模型。 01 引言 里程计是机器人导航系统中非常重要的一环，那么何为里程计？ 里程计，可简单理解为记录机器人在一段时间内的运动状态，是基于时间戳的数据帧，该数据帧包含机器人位置、姿态及运动速度、角速度，具体结构对应下图 1.1。 ...[详细]

12月10日，中国集成电路设计业2020年会暨重庆集成电路产业创新发展高峰论坛（ICCAD 2020）在重庆举行。在论坛上，成都锐成芯微科技股份有限公司董事长向建军发表《新市场+新格局，本土IP迎新机遇》主题演讲。向建军指出，锐成芯微从所服务的企业中来看，今年物联网需求量大概是去年的10倍。同时，汽车电子、医疗、5G等多个领域也都将迎来前所未有的机遇与挑战。 就在两天前的12月8日，锐成芯微...[详细]

信号发生器又称为波形发生器是一种常用的信号源并且广泛应用于电子电路、通信、控制和教学实验等领域的重要仪器之一。为了降低传统函数信号发生器成本，改善信号发生器低频稳定性。笔者结合FPGA和51单片机产生0.596 Hz频率精度函数信号。笔者设计通过51单片机控制函数信号类型以及相关参数，用户可通过按键设置需要的波形、波形幅度、波形频率以及方波的占空比、相位。本文设计方案不仅具有良好的经济前景，也可...[详细]

6月19日，随着交付给华虹集团ICRD有着特殊清洗要求的300MM单片式湿法设备搬入，2020年上半年，至纯旗下至微科技的单片清洗和槽式湿法设备在二季度出机超过了十台。 全自动12寸单片晶圆湿法刻蚀清洗设备，是在芯片制造工艺中相当重要的湿法工艺。半导体生产过程中，一旦有金属污染将损失巨大。半导体生产设备中，最高单价的就是曝光机，晶圆背面清洗的功能就是将背面的金属污染物清除，把颗粒洗净，让晶圆...[详细]

Strategy Analytics 发布报告称，在经历 2020 年市场萎靡后，全球网约车市场有望反弹。 报告指出，2020 年对于各地区的网约车运营商来说异常艰难，整个行业的全球总收益（总预订量）下降了 18%。优步在 4 月 12 日宣布 2021 年 3 月总预定量创新高，很明显，行业的反弹已近在眼前，但市场行情仍将永远改变，因为许多运营商已转向快递 / 外卖行业，并将其视为长期增长...[详细]

我们通常使用Busybox来构建根文件系统的必要的应用程序。Busybox通过传入的参数来决定执行何种操作。当init进程启动时，实际上调用的是Busybox的init_main()函数，下面我们来分析这个函数，看init进程究竟是怎样一个流程。我分析的Busybox源码是1.7.0版本的，其他版本会略有不同。部分代码省略我们只看关键性代码。 首先看init_main函数 int ini...[详细]

一份新报告显示，2019年上半年中美双边投资额继续下降，受两国之间的贸易紧张局势冲击。 周四公布的数据显示，今年前六个月，中美双边外商直接投资和风险投资交易的价值环比下降18%，至130亿美元。同比下降幅度达到49%。 130亿美元这个数字创下了2014年以来的纪录低点，反映出投资者对贸易谈判停滞不前、美国更严格地审查外资交易以及特朗普政府限制华为技术有限公司(Huawei Technolo...[详细]

锂电池 是一类由锂金属或锂合金为正／负极 材料 、使用非水电解质溶液的 电池 。由于锂金属的化学特性非常活泼，使得锂金属的加工、保存、使用，对环境要求非常高。随着科学技术的发展， 锂电 池已经成为了主流。 镍氢电池是一种性能良好的蓄电池。镍氢电池分为高压镍氢电池和低压镍氢电池。由于化石燃料在人类大规模开发利用的情况下越来越少，近年来， 氢能源 的开发利用日益受到重视。镍氢电池作为 氢能 源应...[详细]

    随着汽车、太空、医学与工业等产业开始采用复杂晶片，加上电路板或系统单晶片(SoC)为了符合市场需求而加入更多功能，让晶片热效应已成为半导体与系统设计时的一大问题。 据Semiconductor Engineering报导，DfR Solutions资深工程师指出，随着晶片与电路板越来越小，让热问题显得更加严重。Ansys副总则指出，热会带来一堆无法预知的变化，让业者必须从晶片封装或系统...[详细]

假设设计一个简单的数字手表，它的功能只是显示时间，假如您想更改其时区。你会怎么做？您只需按下一个按钮即可切换到菜单，该菜单使您可以更改时区。在这里，系统无法预测您的外部中断对其计时过程的影响，也无法要求您等待，因为它正忙于增加手表的秒数。这时就该用到中断功能了。 中断不必总是外部的。它也可以是内部的。嵌入式中断中的大多数时间也可以促进CPU的两个外设之间的通信。考虑到预设的计时器被重置，并且...[详细]

在今年的2月23日，OPPO副总裁沈义人就谈到了自己关于5G的观点： “普通用户这两年没必要特别期待5G手机，受网络、消费内容、终端售价多方面影响，5G手机短期内不会大范围普及。现在的5G手机是供厂商展示研发能力、为开发者搭建应用环境和少部分数码发烧用户尝鲜。” 在昨天，沈义人重申了自己的这个观点，他认为： “4G5G双G并存将会是接下来一年的主旋律，普通用户能够畅享5G还需要一点时间，况且数...[详细]

Google 对欧盟之前开出的约27亿美元罚单提起上诉。欧盟委员会(EC)开出此巨额罚单的理由是 Google 在购物比价服务(Google Shopping)上有违法竞争法的行为。 上月底，Google 开始依照委员会的反垄断命令，提交了调整购物服务的细节提案。提议细节未公开，但 Google 如果不遵从命令，将面临更大的罚款。 关于 EC 作出的罚款的决定，Google 希望能够有所...[详细]

之前在AVR单片机上用过DS18B20温度传感器，现在需要在STM32F103平台下使用，就直接在原先的代码基础上做了相应修改，调试时遇到的问题是测量值总是显示127.9375（读取的温度数据为0x7fff），用示波器看波形也没有发现问题，以为是18B20出问题了，又回到AVR下测试，结果正常。后来发现，不同之处在于供电：AVR用的5V，而STM32是3.3V。把18B20的供电电压换成5V就...[详细]

芯片默认使用MSI，频率只有4M，现在需要改成最大时钟80M。一个简单的程序如下： void SystemClock_Init(void){ /* enable HSE */ RCC- CR |= 0x00010000U; while (0 == (RCC- CR & 0x00020000U)); /* configure PLL */ RCC- PLLCFGR ...[详细]

10 月 21 日消息，据 imec 微电子研究中心比利时当地时间本月 10 日公告，包括 Arm、宝马集团、博世在内的多家重要企业承诺首批加入 imec 牵头组建的汽车芯粒 / 小芯片计划（Automotive Chiplet Program，简称 ACP）。 其余宣布率先加入 ACP 计划的企业还包括： 日月光（外包封测 OSAT 巨头）、Cadence 楷登电子、西门子、SiliconAu...[详细]