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3F88L-RS15

器件型号:3F88L-RS15
器件类别:机电产品    工业自动化   
文件大小:50616.78KB,共10页
厂商名称:All Sensors
标准:  
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器件描述

controllers resolver con version

参数

Manufacturer: Omron
Product Category: Controllers
RoHS: Yes
Brand: Omron Automation and Safety

3F88L-RS15器件文档内容

Cat. No. O008-E1-1

                    USER'S MANUAL

          3F88L-160/162 Cam Positioner
Thank you for choosing this 3F88L-160/162 Cam Positioner. Proper use and
handling of the product will ensure proper product performance, will lengthen
product life, and may prevent possible accidents.
Please read this manual thoroughly and handle and operate the product with care.

                                 NOTICE

   1. This manual describes the functions of the product and relations with other prod-
      ucts. You should assume that anything not described in this manual is not possible.

   2. Although care has been given in documenting the product, please contact your
      OMRON representative if you have any suggestions on improving this manual.

   3. The product contains potentially dangerous parts under the cover. Do not attempt
      to open the cover under any circumstances. Doing so may result in injury or death
      and may damage the product. Never attempt to repair or disassemble the product.

   4. We recommend that you add the following precautions to any instruction manuals
      you prepare for the system into which the product is being installed.
       S Precautions on the dangers of high-voltage equipment.
       S Precautions on touching the terminals of the product even after power has been turned off.
         (These terminals are live even with the power turned off.)

   5. Specifications and functions may be changed without notice in order to improve
      product performance.

Items to Check Before Unpacking

   1. Check the following items before removing the 3F88L-160/162 Cam Positioner
      from the package:
       S Has the correct product been delivered (i.e., the correct model number and specifica-
         tions)?
       S Has the product been damaged in shipping?
       S Are any screws or bolts loose?
       S Have all accessories been correctly delivered together with or attached to the product?
         The accessory for the 3F88L-160/162 Cam Positioner is the Safety Precautions only.
     Mounting screws and other necessary parts must be provided by the customer.
     Should there be any problems with this product, contact your nearest OMRON sales
     representative.

   2. Check the following items before removing the 3F88L-RS17/17T/15/15WResolver
      from the package:
       S Has the correct product been delivered (i.e., the correct model number and specifica-
         tions)?
       S Has the product been damaged in shipping?
       S Are any screws or bolts loose?
       S Have all accessories been correctly delivered together with or attached to the product?
         The accessories for the 3F88L-RS17/17T are one 3F88L-RL10 Coupling and one copy of
         the user's manual. The accessories for the 3F88L-RS15/15W are one 3F88L-RL6 Cou-
         pling and three mounting claws.
     Should there be any problems with this product, contact your nearest OMRON sales
     representative.
Notice:
         OMRON products are manufactured for use according to proper procedures by a qualified
         operator and only for the purposes described in this manual.
         The following conventions are used to indicate and classify precautions in this manual. Al-
         ways heed the information provided with them. Failure to heed precautions can result in inju-
         ry to people or damage to property.

! DANGER Indicates an imminently hazardous situation which, if not avoided, will result in death

                        or serious injury.

! WARNING Indicates a potentially hazardous situation which, if not avoided, could result in death
                      or serious injury.

! Caution  Indicates a potentially hazardous situation which, if not avoided, may result in minor
           or moderate injury, or property damage.

OMRON Product References
         All OMRON products are capitalized in this manual. The word "Unit" is also capitalized when
         it refers to an OMRON product, regardless of whether or not it appears in the proper name
         of the product.
         The abbreviation "Ch," which appears in some displays and on some OMRON products, of-
         ten means "word" and is abbreviated "Wd" in documentation in this sense.
         The abbreviation "PC" means Programmable Controller and is not used as an abbreviation
         for anything else.

Visual Aids
         The following headings appear in the left column of the manual to help you locate different
         types of information.
Note Indicates information of particular interest for efficient and convenient operation of the product.

OMRON, 1999

          All rights reserved. No part of this publication may be reproduced, stored in a retrieval system, or transmitted,
          in any form, or by any means, mechanical, electronic, photocopying, recording, or otherwise, without the prior
          written permission of OMRON.

          No patent liability is assumed with respect to the use of the information contained herein. Moreover, because
          OMRON is constantly striving to improve its high-quality products, the information contained in this manual
          is subject to change without notice. Every precaution has been taken in the preparation of this manual. Never-
          theless, OMRON assumes no responsibility for errors or omissions. Neither is any liability assumed for dam-
          ages resulting from the use of the information contained in this publication.
Intended Audience
          This manual is intended for the following personnel, who must also have knowledge of electrical sys-
          tems (an electrical engineer or the equivalent).
         S Personnel in charge of installing FA systems.
         S Personnel in charge of designing FA systems.
         S Personnel in charge of managing FA systems and facilities.

General Precautions
          The user must operate the product according to the performance specifications described in the op-
          eration manuals.

          Before using the product under conditions which are not described in the manual or applying the
          product to nuclear control systems, railroad systems, aviation systems, vehicles, combustion sys-
          tems, medical equipment, amusement machines, safety equipment, and other systems, machines,
          and equipment that may have a serious influence on lives and property if used improperly, consult
          your OMRON representative.

          Make sure that the ratings and performance characteristics of the product are sufficient for the sys-
          tems, machines, and equipment, and be sure to provide the systems, machines, and equipment with
          double safety mechanisms.

          This manual provides information for programming and operating the Unit. Be sure to read this manu-
          al before attempting to use the Unit and keep this manual close at hand for reference during opera-
          tion.

! WARNING  It is extremely important that a PC and all PC Units be used for the specified purpose
           and under the specified conditions, especially in applications that can directly or
           indirectly affect human life. You must consult with your OMRON representative
           before applying a PC System to the above-mentioned applications.

Safety Precautions

General Warnings
! WARNING Do not attempt to disassemble the Unit while power is being supplied. Doing so may
                        result in electrical shock.

! WARNING Do not touch any of the terminals while power is being supplied. Doing so may result
                      in electrical shock.

! WARNING  Take safety measures outside the Cam Positioner to ensure safety for the entire
           system in the event of Cam Positioner failure or error caused by external factors of
           the Cam Positioner.
           Faulty operations may result in serious accidents.

           S Emergency stop circuits, interlock circuits, limit circuits, and similar safety mea-
            sures must be included in control circuits outside the Cam Positioner.

           S The Cam Positioner turns OFF all outputs when its self-diagnostic function detects
            an error (ERROR is OFF), when TRIG input turns ON, or when RESET input turns
            ON. Take safety measures outside the Cam Positioner to ensure safety for the en-
            tire system in such an event.

           S The Cam Positioner output may remain ON or OFF due to damage to an output
            transistor or for some other reason. Take safety measures outside the Cam Posi-
            tioner to ensure safety for the entire system in such an event.
General Precautions

! Caution  Fail-safe measures must be taken by the customer to ensure safety in the event of
           incorrect, missing, or abnormal signals caused by broken signal lines, momentary
           power interruptions, or other causes.

! Caution  Always use the power supply voltages specified in the operation manuals.

! Caution  Take appropriate measures to ensure that the specified power with the rated voltage
           and frequency is supplied. Be particularly careful in locations where the power sup-
           ply is unstable.

! Caution  Install external breakers and take other safety measures against short-circuiting in
           external wiring.

! Caution  Disconnect the functional ground terminal when performing withstand voltage tests.

! Caution  Always connect to a ground of 100  or less when installing the Unit.

! Caution  Do not attempt to disassemble, repair, or modify the Unit.

! Caution  Leave the label attached to the Unit when wiring.

! Caution  Remove the label after the completion of wiring to ensure proper heat dissipation.

! Caution  Use crimp terminals for wiring. Do not connect bare stranded wires directly to termi-
           nals.

! Caution  Thoroughly check all wiring before turning ON the power supply.

! Caution  Wire all connections correctly.

! Caution  Do not place objects on top of the cables or other wiring lines.

! Caution  Do not pull on the cables or bend the cables beyond their natural limit.

! Caution  Before touching a Unit, be sure to first touch a grounded metallic object in order to
           discharge any static built-up.

! Caution  Be sure that all the mounting screws, terminal screws, and cable connector screws
           are tightened to the torque specified in the operation manual. For DIN track mount-
           ing, push the Cam Positioner forward until the lock snaps into place.
! Caution  Be sure that cables and other items with locking devices are properly locked into
! Caution  place.

! Caution  Always turn OFF the power supply to the Unit before attempting any of the following.
! Caution  S Assembling the Unit.
           S Setting switches.
! Caution  S Connecting cables or wiring the system.
! Caution  S Connecting or disconnecting the connectors.
! Caution  Thoroughly check the newly created cam programs, parameter settings, and switch
! Caution  settings for proper execution before actually running them.
! Caution
! Caution  Confirm that no adverse effect will occur in the system before attempting any of the
           following.
           S Switching the operating mode of the Unit
           S Origin compensation
           S Switching the execution bank
           When installing the Unit, adjust the origin before starting operation.

           Be sure that the number of resolver rotations is always within the allowable range.

           When replacing the Unit, transfer all the parameters and cam programs from the old
           Unit to the new Unit before restarting operation.

           Do not apply voltages to the input terminal in excess of the rated input voltage.

           Do not apply voltages or connect loads to the output terminal or cam output connec-
           tor in excess of the maximum switching capacity.

           Do not touch the terminals for one minute after the power is turned OFF.
Installation Precautions

! Caution  Install the Unit properly as specified in the operation manual.

! Caution  Do not install the Unit in the following locations.

           S Locations subject to direct sunlight.
           S Locations subject to temperatures or humidity outside the range specified in the

            specifications.
           S Locations subject to condensation as the result of severe changes in temperature.
           S Locations subject to corrosive or flammable gases.
           S Locations subject to dust (especially iron dust) or salts.
           S Locations subject to exposure to water, oil, or chemicals.
           S Locations subject to shock or vibration.

! Caution  Take appropriate and sufficient countermeasures when installing the Unit in the fol-
           lowing locations.

           S Locations subject to static electricity or other forms of noise.
           S Locations subject to strong electromagnetic fields and magnetic fields.
           S Locations subject to possible exposure to radioactivity.
           S Locations close to power supplies.

Conformance to EC Directives

H Applicable Directives

                        S EMC Directives

                        S Low Voltage Directive

Concepts

         EMC Directives
         EMC Directives stipulate that the system must comply with both EMS and EMI standards
         (see the following note). Because OMRON devices are designed for installation in various
         equipment or machines, they comply with the relevant EMC standards so that the equip-
         ment or machines can easily comply with the EMC standards. However, the systems used
         by customers are diverse, and EMC-related performance of the OMRON devices that com-
         ply with EC Directives will vary depending on the configuration, wiring, and other conditions
         of the equipment or control panel in which the OMRON devices are installed. The customer
         must, therefore, perform final checks to confirm that devices and the overall machine con-
         form to EMC standards.

Note Applicable EMC (Electromagnetic Compatibility) standards are as follows:

EMS (Electromagnetic Susceptibility):            EN61131-2
EMI (Electromagnetic Interference):              EN50081-2
                          (Radiated emission: 10-m regulations)

Low Voltage Directive
Always ensure that devices operating at voltages of 50 to 1,000 V AC or 75 to 1,500 V DC
meet the required safety standards (EN61131-2).
Conformance to EC Directives

          The 3F88L-160/162 Cam Positioner complies with EC Directives. To ensure that the system in which
          the 3F88L-160/162 is installed complies with EC Directives, the following precautions must be ob-
          served.

           1. The 3F88L-160/162 is defined as an in-panel device according to the Low-voltage Directive.
              The 3F88L-160/162 must, therefore, be installed within a control panel.

           2. Reinforced insulation or double insulation must be used for the DC power supplies used as
              I/O power supplies.

           3. The 3F88L-160/162 conforms to the Common Emission Standard (EN50081-2) in relation
              to EMI. However, the radiated emission (10-m regulations) may vary depending on the con-
              figuration of the control panel, connected devices, wiring, and other conditions. The user
              must, therefore, confirm that devices and the overall machinery conform to EC Directives.
                         Table of Contents

Chapter 1. Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1

1-1 Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
         1-1-1 Basic Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
         1-1-2 Resolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
         1-1-3 Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
         1-1-4 Selecting the Function Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
         1-1-5 Basic Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
         1-1-6 Initial Settings Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4
         1-1-7 Applied Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4

1-2 System Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6
1-3 Name and Function of Each Part . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-7

         1-3-1 Display Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8
         1-3-2 Switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8
         1-3-3 Operation Keys . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9
         1-3-4 Terminal Block and Connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9
1-4 Glossary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-10
1-5 Operation Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-11
         1-5-1 Before Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-11

Chapter 2. Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1

2-1 System Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
         2-1-1 Selecting the Resolver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
         2-1-2 Selecting the Output Device . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4

2-2 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6
         2-2-1 External Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6
         2-2-2 Installation Environment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8
         2-2-3 Mounting the Resolver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-9

2-3 Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-13
         2-3-1 System Connection Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-13
         2-3-2 Standard Wiring Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-14
         2-3-3 Terminal Block Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16
         2-3-4 Resolver Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-21
         2-3-5 Cam Output Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22
         2-3-6 Connecting a Display Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-25

Chapter 3. Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1

3-1 Nomenclature of Display and Operation Sections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2
3-2 Modes, Functions, and Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3-3 Operation Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12

         3-3-1 Before Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12
3-4 Selecting Function Levels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-14
3-5 Basic Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-20

         3-5-1 Function Level Selection Setting (SET Mode) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-20
         3-5-2 Initial Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-21
         3-5-3 Cam Program Creating and Checking (PRGM Mode/SET Mode) . . . . . . . . . . . . . . . 3-24
         3-5-4 Resolver and Machinery Connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-37
         3-5-5 Origin Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-37
         3-5-6 Start Operation (RUN Mode) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-38
         3-5-7 I/O Monitor Function (RUN Mode) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-40
         3-5-8 Control I/O Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-42
                         Table of Contents

3-6 Applied Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-44
         3-6-1 Function Level Selection Setting (SET Mode) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-44
         3-6-2 Parameter List (SET Mode) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-45
         3-6-3 Parameter Explanation and Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-49
         3-6-4 Origin Compensation and Origin Shift . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-56
         3-6-5 Backlash Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-60
         3-6-6 Advance Angle Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-62
         3-6-7 Cam Protect . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-69
         3-6-8 One-direction Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-75
         3-6-9 Output Hold Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-77
         3-6-10 Present Value Output Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-78
         3-6-11 Pulse Output Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-80
         3-6-12 Teaching . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-83
         3-6-13 Copy Function (Data Transfer) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-88
         3-6-14 Trial/Adjustment Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-93

Chapter 4. Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1

4-1 Overview of CompoWay/F Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4-2 Command and Response Frames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5

         4-2-1 Command Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
         4-2-2 Response Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
4-3 Command Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
         4-3-1 Memory Area Read (RUN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
         4-3-2 Parameter Area Read/Write (SET) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12
         4-3-3 Controller Data Read (RUN, PRGM, SET) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-19
         4-3-4 Unit Attribute Read (RUN, PRGM, SET) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-20
         4-3-5 Controller Status Read (RUN, PRGM, SET) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-20
         4-3-6 Operation Command (RUN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-21
         4-3-7 Internode Echo Test (RUN, PRGM, SET) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-22
4-4 Executing CompoWay/F Commands with Protocol Macros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-23

Chapter 5. Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1

5-1 Diagnosis using Error Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
5-2 CompoWay/F Communications Errors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
5-3 Troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9
5-4 Inspection and Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12
5-5 Cam Positioner Replacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-13

Chapter 6. Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1

6-1 Cam Positioner Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
6-2 Resolver Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4
6-3 I/O Block Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6
6-4 Display Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8

Chapter 7. Appendix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1

7-1 Application Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2
7-2 Performance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-4
7-3 Resolver Life Expectancy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-8
7-4 Standard Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-11
                          Table of Contents

   7-5 Displays by Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-12
   7-6 Error Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-16
   7-7 Cam Programming Sheet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-21
   7-8 Parameter Settings Log Chart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-22

Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-1
Revision History . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R-1
  1

                    Chapter 1

Outline

1-1 Functions
1-2 System Configuration
1-3 Name and Function of Each Part
1-4 Glossary
1-5 Operation Procedure
Outline                                                                                     Chapter 1
1-1 Functions

     The 3F88-L160 and 3F88L-162 Cam Positioners are Units that detect angles through a
     Resolver (a sensor that detects absolute angles) and turn output signals ON and OFF at
     a preset angle through a cam program.

     The 3F88L-160 Cam Positioner has 16 cam output points and the 3F88L-162 Cam Posi-
     tioner has 32 cam output points.

1-1-1 Basic Operation

Input a cam program (the ON/OFF pattern for cam outputs) into the Cam Positioner, use the bank
switching signal to select the bank number, and turn ON the operation signal to start operation.

         Resolver angle 0                90  180        270        0
         Cam output 1
         Cam output 2
         Cam output 3

(Programming example for 360 resolution)       Cam output

       Cam Program (Bank No. 1)
     Cam No. Step ON angle OFF angle

     11  90       180                                                                       User ma-
     21  315 45                                                                             chine or
     22  135 225                                                                            device
     31  0        45
     --- --- ---  ---                                                  Resolver

     Cam Program (Bank No. 2)             Cam Positioner

     Cam Program (Bank No. 3)                        Control input
                      ---                      Bank switching signal (Bank numbers 1 to 3)
                        ---                    Operation signal (START)

1-1-2 Resolution

The angle resolution can be set to 360 (divisions/revolution) or 720 (divisions/revolution).
The following table shows how functions and performances are affected by resolution settings.

    Function or Characteristic                    360 resolution                   720 resolution
Angle setting and display units       1 is set and displayed as "1."  0.5 is set and displayed as "1."
Permissible Resolver speed            1,600 r/min                      800 r/min
No. of cam program steps              180 max.                         360 max.
Number of banks                       8                                4

Note For example, to set the ON angle at 90, the setting is "90" for a 360 resolution and "180" for a 720
       resolution.

1-2
Outline                Chapter 1

1-1-3 Modes

The 3F88-L160 and 3F88L-162 Cam Positioners have three modes: RUN, PRGM, and SET. These
are set using the mode selection switch on the front of the Unit. The functions of each mode are out-
lined below. (Refer to 3-2 Mode, Functions, and Display.)

    RUN mode: Operation and compensation.

    PRGM mode: Creation, editing, deletion, and trial operation of cam programs.

    SET mode: Unit parameters and various compensation value settings, teaching, and communica-
    tions settings.

1-1-4 Selecting the Function Level

Three function levels are available to limit Cam Positioner functions. (Refer to 3-4 Selecting Function
Levels.)

    Function Level 0 (Monitor Only)
    Cam output and monitoring are enabled. Cam programs are write protected and parameter settings
    cannot be made. This function level is designed to prevent inadvertent changes to the cam program
    or parameters.

    Function Level 1 (Basic Operation/Monitor Only)
    In addition to the functions available at function level 0, cam programs may be edited. This function
    level is used for basic operation.

    Function Level 2 (All Functions)
    All Cam Positioner functions are enabled. This function level is for using applied functions.

1-1-5 Basic Functions

H Cam Program Write Function

Cam programs set the angle at which the cam output is turned ON and OFF. Up to 180 steps can be set
and up to 8 banks registered for 360 resolution and up to 360 steps and 4 banks for 720 resolution can
be set for each cam output point. (Refer to 3-5-3 Cam Program Creating and Checking.)

Cam programs are normally input by using the operation keys on the front of the Unit but settings can
be made from a personal computer by using a special communications protocol (CompoWay/F). (Re-
fer to Chapter 4 Communications.)

Note 1. A step is one ON/OFF combination for one cam.
Note 2. A bank is a program unit made up of cam outputs 1 to 32 for the 3F88L-162 and cam outputs 1

            to 16 for the 3F88L-160. By changing the bank, the program that will be operated will change.

H Cam Output

While START input is ON, this function turns cam outputs ON and OFF in the bank specified at BANK
input according to the ON/OFF angles set for each cam.

H Monitor

Monitors cam output and control I/O status. (Refer to 3-5-7 I/O Monitor Function.)

                                                                                                                      1-3
Outline                           Chapter 1

H Data Save

Saves parameters and cam programs in non-volatile memory (EEPROM). As the data is stored in
non-volatile memory, battery replacement, and other maintenance is not required.

H Program Number Check

The number of programs and origin compensation angle can be checked. (Refer to 3-5-3 Cam Pro-
gram Creating and Checking.)

1-1-6 Initial Settings Functions

H Switching Resolution

Switches between 360 and 720 divisions per Resolver revolution. (Refer to 3-5-2 Initial Settings.)

H Changing Rotation Direction

Sets the direction of increasing angle to suit the mechanical configuration. (Refer to 3-5-2 Initial Set-
tings.)

1-1-7 Applied Functions

H Origin Compensation

Sets any angle to 0 according to the mechanical origin. (Refer to 3-6-4 Origin Compensation and
Origin Shift.)

H Origin Shift

Sets any angle to 0 according to the mechanical origin when the trigger turns ON in RUN mode. (Re-
fer to 3-6-4 Origin Compensation and Origin Shift.)

H Backlash Compensation

Sets a difference between the detection angles in CW and CCW directions to absorb mechanical
vibration. (Refer to 3-6-5 Backlash Compensation..)

H Advance Angle Compensation

Advances the cam output angle in proportion to the number of Resolver revolutions. (Refer to 3-6-6
Advance Angle Compensation.)

H Cam Protect

Protects each bank and cam to prevent the cam ON/OFF data being inadvertently changed or de-
leted.

H One-direction Function Setting

Enables cam output in one rotational direction only. (Refer to 3-6-8 One-direction Function.)

1-4
Outline  Chapter 1

H Output Hold Function

Holds the immediately preceding cam output status when the user switches to PRGM mode or when
there is an error. (Refer to 3-6-9 Output Hold Function.)

H Present Value Output Function

Uses the cam output signal and outputs the signal to the Display Unit (M7E, M7F, or other Display
Units.) The present angle or number of revolutions can be displayed on the Display Unit. (Refer to
3-6-10 Present Value Output Function.)

H Pulse Output Function

Automatically sets data that turns ON and OFF at regular intervals in a desired bank or cam in order to
edit memory contents. (Refer to 3-6-11 Pulse Output Function.)

H Teaching

The Resolver angle data may be input as cam program settings during manual operation of the
machinery. (Refer to 3-6-12 Teaching.)

H Copy Function

By making the settings for one Cam Positioner, the cam program, the various compensation values,
and settings in one operation may be copied to another Cam Positioner.

H Trial Operation

When adjusting the ON/OFF angles to suit the machinery, performs cam output and changes the ON/
OFF angle in real time regardless of the control input signal status. (Refer to 3-6-14 Trial/Adjustment
Operation.)

H Compensation Operation

When adjusting the ON/OFF angles to suit the machinery, changes the ON/OFF angles in real time
while in operation status (cam output status). (Refer to 3-6-14 Trial/Adjustment Operation.)

H Communications Function

Has a communications port that conforms to shape B in CompoWay/F. Communications can be used
to read and write cam programs and monitor present angles and number of revolutions. (Refer to
Chapter 4 Communications.)

Note CompoWay/F is a uniform procedure in OMRON serial communications. CompoWay/F has uni-
       form frame formats and commands that conform to FINS (Factory Interface Network Service) that
       is used in OMRON PCs. It facilitates easier communications between multiple components and
       between personal computers and components.

         1-5
Outline                                                                    Chapter 1
1-2 System Configuration

                            Control Section

                                                           Output Section

SYSMAC CS1-series PC or other PC                   Cam
                               Control I/O signal  output
                                                   signal

                                                           SYSMAC CS1-series PC or other PC

                                                           G7TC-OC16 I/O Block

3F88L-160 or 3F88L-162 Cam Positioner

                           Detection Section                           M7E or M7F Display Unit

          3F88L-RS17, 3F88L-RS17T, 3F88L-RS15,     Note Refer to 2-3 Wiring or 7-4 Standard
          or 3F88L-RS15W Resolver                         Models for information on various
                                                          connection cables.
1-6
Outline                             Chapter 1
1-3 Name and Function of Each Part
                                    1. Bank/Function
      11. Cam output                display
      connector (top)               2. Cam/Parameter
    Mounting hole                   No. display
                                    5. Mode selection
     12. Commu-                     switch
     nications port                 6. P CLR switch
                                    7. ADJ switch
13. Terminal block                  8. CW/CCW setting
(under the cover)                   switch

                                    10. Resolver
                                    connector
                                    9. Operation keys

                                    Mounting hole
                                    4. POSITION/OFF
                                    (Present angle/
                                    OFF angle) display
                                    5. SPEED/ON
                                    (Number of revo-
                                    lutions/ON angle)
                                    display

                                    1-7
Outline                                                            Chapter 1

1-3-1 Display Section

Displays the operation status, error status, and settings data.
The data displayed will differ depending on the mode.

                Name               Mode                                    Display
1. Bank and function display  RUN        Display the number of the operating bank.
                              PRGM       Display the number of the bank being programmed.
2. Cam and parameter          SET        Display the number of the function being set.
number display                RUN        Displays "ru" when the START signal is ON and is blank
                                         when the START signal is OFF.
3. Number of revolutions and  PRGM       Displays the number of the cam being programmed.
ON angle display              SET        (Different for different settings functions.)
4. Present angle and OFF      RUN        Displays the number of revolutions or an error message.
angle display                 PRGM       Displays the ON angle or an error message.
                              SET        (Differs for different settings functions.)
                              RUN        Displays the present angle.
                              PRGM       Displays the OFF angle.
                              SET        (Different for different settings functions.)

1-3-2 Switches                                Mode                           Function
                              ---                      Switches between the three operation
                 Name                                  modes: RUN, PRGM, and SET.
5. Mode selection switch     PRGM                     Deletes all cam programs in the Cam
                                                       Positioner.
6. P  CLR switch             SET                      Adjusts the compensation by executing
7. ADJ switch                                         origin compensation.
                              When power is turned ON  Changes the rotation direction. The direc-
8. CW/CCW setting switch                              tion of increasing angle is set to either CW
                                                       (clockwise) or CCW (counterclockwise)
                                                       when viewed from the Resolver axle side.

1-8
Outline                                                    Chapter 1

1-3-3 Operation Keys

BANK/            Name             Mode                             Function
FUN    Bank/Function Key     PRGM/SET   Increases bank and function numbers.
CAM/   Cam/Parameter Key     ---        Increases cam and parameter numbers.
PRMTR
       ON/OFF Switching Key  ---        Switches between ON and OFF angles.
  ON/
  OFF  Up Key                ---        Increases the numeral that is flashing.

       Down Key              ---        Decreases the numeral that is flashing.

       Forward Key           ---        Changes the digit of the numeral to be set.

        Clear Key            ---        Clears data.

CLR                          ---        Saves input data.

        Set Key

SET

1-3-4 Terminal Block and Connectors

                Name                                                    Function
10. Resolver connector       Connects to the Resolver cable connector.
11. Cam output connector     Used for cam output.
12. Communications port      CompoWay/F communications connector (connects to a personal computer
                             and other Cam Positioners) (9-pin D-sub connector)
13. Terminal block           Power input, control input, and control output terminals.

                                                                                     1-9
Outline                                                                   Chapter 1
1-4 Glossary
                                                                     Meaning
                  Term   Cam output consists ON/OFF outputs for the Resolver angle according to
Cam output              the ON/OFF angles set by the user (the cam program).
Cam program             A cam program consists ON/OFF angle data set by the user.
Cam protect             The cam data protect function protects the cam ON/OFF data from being
Compensation operation  inadvertently changed or deleted.
                         When in RUN mode, this function can be used to adjust the cam output ON
Origin compensation     and OFF angles by using the operation keys in order to check mechanical
Origin shift            operation.
                         When in SET mode, the mechanical origin and the Resolver origin can be
Origin value            aligned by pressing the ADJ switch on the front of the Cam Positioner.
                         When in RUN mode, this function can be used to temporarily shift the
Resolver                displayed angle to the origin by shorting the TRIG terminal with the 0-V
                         terminal.
Trial operation         The origin value is a value set as the origin of the Resolver. This value can
                         be set to any angle when origin compensation or origin shift has been
                         performed. The default setting is 0.
                         The Resolver is a sensor that detects the absolute angle. One of four
                         Resolver models (3F88L-RS17, 3F88L-RS17T, 3F88L-RS15, and
                         3F88L-RS15W) can be selected for 3F88L-160 and 3F88L-162 Cam
                         Positioners.
                         When in PRGM mode, this function can be used to adjust the cam output
                         ON and OFF angles by using the operation keys in order to check
                         mechanical operation.
                         The greatest difference from compensation operation is the ability to adjust
                         the ON and OFF angles of any bank or cam number without any external
                         control signal input during trial operation.

1-10
Outline                                                                                    Chapter 1
1-5 Operation Procedure

1-5-1 Before Operation

H Basic Use

The procedure for using the Cam Positioner at function level 1 (basic operation/monitor only) is out-
lined below.

          Procedure                                         Contents                           Reference
Installation                                                                                    section
Wiring                     Install the Cam Positioner according to the installation
Power ON                   environment conditions.                                         2-2
                           Connect the wiring for the power supply, Resolver, and
Function level selection   peripheral devices.                                             2-3
Initial settings           Before the power is turned ON:
Power resetting (OFF to
ON)                         Check that the wires and connectors for the Resolver and
Creation and confirmation    peripheral devices have been connected properly.
of cam programs
Connection between          Check that the Resolver and the machinery are not con-
Resolver and machinery       nected.
Execution of origin
compensation               After the power is turned ON:
Operation/monitoring
Function level selection    Check that there are no error codes displayed (E--**).

                            Set the mode selection switch to RUN and check that the
                             number of revolutions and the present angle display changes
                             when the Resolver axis is rotated by hand.

                           Select function level 1 (basic operation/monitor only).         3-5-1

                           Set the resolution (SET mode) and rotation direction            3-5-2
                           (CW/CCW) to suit the application.

                           Turn ON the power to enable the set parameters.

                           Create and check cam programs (PRGM mode).                      3-5-3
                           Check the number of programs (SET mode).                        3-5-4
                           Turn OFF the power and connect the Resolver and the             3-5-5
                           machinery.                                                      3-5-6
                           Turn ON the power and execute origin compensation (use
                           the ADJ switch in SET mode).                                    3-4
                           Change to RUN mode and check the operation of the
                           machinery and monitor the I/O status. Correct the cam
                           program if required (PRGM mode).
                           If required, set to function level 0 (monitor only) to prevent
                           faulty operation.

Note This procedure is applicable when only the basic functions (function level 1) are used. In the
       cases outlined below, the applied functions (function level 2) must be used. (Refer to 3-6 Applied
       Functions.)

        S When setting origin compensation values, using backlash compensation, advance angle com-
          pensation, and other compensation functions.

        S When executing a trial or compensation operation.

                                                                                                  1-11
Outline                                                                                   Chapter 1

      S When using the teaching function.

      S When making pulse output, cam data protect, output hold, one-direction function, and present
       value output settings.

H Applied Functions

The procedure for using the Cam Positioner at function level 2 (all functions) is outlined below.

          Procedure                                         Contents                          Reference
Installation                                                                                   section
Wiring                     Install the Cam Positioner according to the installation
Power ON                   environment conditions.                                        2-2
                           Connect the wiring for the power supply, Resolver, and
Function level selection   peripheral devices.                                            2-3
Initial settings           Before the power is turned ON:
Power resetting (OFF to
ON)                         Check that the wires and connectors for the Resolver and
Parameter settings           peripheral devices have been connected properly.
Power resetting (OFF to
ON)                         Check that the Resolver and the machinery are not con-
Creation and confirmation    nected.
of cam programs
Connection between         After the power is turned ON:
Resolver and machinery
Execution of origin         Check that there are no error codes displayed (E--**).
compensation
Teaching                   Set the mode selection switch to RUN and check that the
Trial operation              number of revolutions and the present angle display changes
Operation/monitoring         when the Resolver axis is rotated by hand.

Origin shift execution     Select function level 2 (all functions).                       3-6-1
Compensation operation
Function level selection   Set the resolution (SET mode) and rotation direction           3-5-2
                           (CW/CCW) to suit the application.

                           Turn ON the power to enable the set parameters.

                           Make the parameter settings.                                   3-6-2 and 3-6-3
                           Turn ON the power to enable the set parameters.

                           Create and check cam programs (PRGM mode).                     3-5-3
                           Check the number of programs (SET mode).

                           Turn OFF the power and connect the Resolver and the            3-5-4
                           machinery.

                           Turn ON the power and execute origin compensation (use         3-5-5
                           the ADJ switch in SET mode).

                           If required, use the teaching function (SET mode) and create 3-6-12
                           a cam program while operating the machinery manually.

                           Change to PRGM mode, and, if required, adjust the cam          3-6-14
                           program while checking the timing of the cam output.

                           Change to RUN mode and check the operation of the              3-5-6
                           machinery and monitor the I/O status. Correct the cam
                           program if required (PRGM mode).

                           If required, turn ON TRIG input and execute origin shift       3-6-4
                           (RUN mode).

                           If required, adjust the cam program while checking the timing 3-6-14
                           of the cam output.

                           If required, set to function level 0 (monitor only) to prevent 3-4
                           faulty operation.

1-12
  2

                    Chapter 2

Design

2-1 System Design
2-2 Installation
2-3 Wiring
Design                                                                            Chapter 2
2-1 System Design

! WARNING         Take safety measures outside the Cam Positioner to ensure safety for the entire
                  system in the event of Cam Positioner failure or error caused by factors external to
                  the Cam Positioner.
                  Faulty operation may result in a serious accident.

                  S Emergency stop circuits, interlock circuits, limit circuits, and similar safety mea-
                   sures must be included in control circuits outside the Cam Positioner.

                  S The Cam Positioner turns OFF all outputs when its self-diagnostic function detects
                   an error (ERROR is OFF), when TRIG input turns ON, or when RESET input turns
                   ON. Take safety measures outside the Cam Positioner to ensure safety for the en-
                   tire system in such an event.

                  S The Cam Positioner output may remain ON or OFF due to damage to an output
                   transistor or for some other reason. Take safety measures outside the Cam Posi-
                   tioner to ensure safety for the entire system in such an event.

2-1-1 Selecting the Resolver

There are four Resolver models available. Select the Resolver suitable for the application.

H Resolvers       Large-diameter       High-torque       Connector         Lead-wire

Type             3F88L-RS17           3F88L-RS17T       3F88L-RS15        3F88L-RS15W
Model
Axle diameter    10 mm                                  6 mm
Rated axle load
                  Thrust load: 196 N max.                Thrust load: 98N max.
Total length
Attachment       Radial load: 196 N max.                Radial load: 98 N max.
method
Friction torque  101 mm               110 mm            154 mm            97 mm
Connection to
Cam Positioner   Flange                                 Connected to the servo.

                  12 mN S m max.       49 to 147 mN S m  2.9 mN S m max.
                                                         Shown in diagram
                  Shown in diagram A.                    B.                Shown in diagram
                                                                           C.

Note High-torque Resolvers have oil seals.

2-2
Design                                                                       Chapter 2

H Cam Positioner and Resolver Configuration                          3-m Plug-in cable

A

                   3F88L-160 or 3F88L-162  3F88L-CRjjjC              3F88L-RS17/-RS17T
                   Cam Positioner          Resolver Extension Cable  Resolver

B                                                                           Connector type

   3F88L-160 or 3F88L-162                  3F88L-CRjjjNA             3F88L-RS15 Resolver
   Cam Positioner                          Resolver Cable                35-cm Separate wire
                                                                         plug-in cable
C

   3F88L-160 or 3F88L-162                  3F88L-CRjjjSA             3F88L-RS15S Resolver
   Cam Positioner                          Resolver Cable

Note 1. 3F88-RS17 and 3F88-RS17T Resolvers have 3-m cables. Use the 3F88L-CRjjjC Re-
            solver Extension Cable if more cable is required.

Note 2. The jjj in the Extension Cable model number indicates the length of the Extension Cable.
            For example, the 3F88L-CR010C Extension Cable is 10 m in length.

Note 3. The distance between the Cam Positioner and the Resolver can be up to 100 m.

                                                                                              2-3
Design                                                           Chapter 2

2-1-2 Selecting the Output Device

Select the device and connection method for ON/OFF outputs from the Cam Positioner. (Refer to 2-3
Wiring for information on connecting output devices.)

H For Relay Output

Use an I/O Block for relay output.

        3F88L-160 or 3F88L-162      3F88L-CGjjjN                 G7TC-OC16
        Cam Positioner              Cam Output Cable             I/O Block

H For Transistor (Open Collector) Output

Use the outputs straight from the Cam Output Cable.

                                                                 Open collector output

3F88L-160 or 3F88L-162              3F88L-CGjjjS
Cam Positioner                      Cam Output Cable

H For Mostly Relay Output with Some Open Collector Output

Use an I/O Block and use an Output Short-circuit Module to give some open collector output.

     3F88L-160 or 3F88L-162 3F88L-CGjjjN              G7TC-OC16  Output
     Cam Positioner     Cam Output Cable              I/O Block  Short-circuit
                                                                 Module

2-4
Design                                                        Chapter 2

H To Display Present Angles and Other Data on a Display Unit

Connect a M7E or M7F Display Unit to the Cam Output Cable.

3F88L-160 or 3F88L-162  3F88L-CGjjjS      M7E or M7F Display Unit
Cam Positioner          Cam Output Cable

Note Parameters must be set to output present values. The present value output and cam output termi-
       nals will be shared which means that some cam output signals can no longer be used.

                                                                   2-5
Design                                                                  Chapter 2

2-2 Installation

2-2-1 External Dimensions

Note All units are in millimeters unless otherwise indicated.

H 3F88L-160 and 3F88L-162 Cam Positioners

                          Two, 4.5 dia.                        1010.2

                                                                        91 0.2

      When the Resolver
      Cable is connected

2-6
Design                                                                                                                  Chapter 2

H Resolvers                     35+0/--0.05 dia.280.572 (81) (see note)
                                      10--0.005/--0.017 dia.
D 3F88L-RS17 and 3F88L-RS17T
                                                                                                         40 dia.
                Four, 4.5 dia.

              50 0.3 dia.

                                OMRON XM2A-1501
                                15-pin D-sub Plug

                                                 8.6 dia.

              8.6 dia.                   Approx. 3 m
                                OMRON XM2D-1501
                                15-pin D-sub Socket

Note The dimensions in parentheses are for the 3F88L-RS17T Resolver.

D 3F88L-RS15

              43 dia.16.50.5   65 max.
                    33.32+0/-- 0.05

                             6--0.004/--0.016 dia.
                                                                                                               39 dia.

                                          Hirose RM15WTP-10S-(8)
                                          Connector
                                        Hirose RM15WTR-10P
                                        Connector

                                                                       2-7
Design                                 Chapter 2

D 3F88L-RS15W            16
                         max. 350 max.
               43 dia.16.50.5
                      33.32+0/-- 0.05

                              6--0.004/--0.016 dia.
                                                                                                             39 dia.

2-2-2 Installation Environment

         Take precautions with the installation environment to improve the reliability and to fully
         utilize the functions of the Cam Positioner system.

H Do not install the Unit in the following locations.

Locations subject to direct sunlight.
Locations subject to ambient temperatures or relative humidities outside the following ranges.

    Ambient temperature: 0 to 55C (Cam Positioner Unit) and --10 to 80C (Resolver)
    Ambient humidity: 10 to 90 % (with no condensation).
Locations subject to condensation as the result of severe changes in temperature.
Locations subject to corrosive or flammable gases.
Locations subject to dust (especially iron dust) or salts.
Locations subject to exposure to water, oil, or chemicals.
Locations subject to shock or vibration.

H Take appropriate and sufficient countermeasures when installing the
   Unit in the following locations.

Locations subject to static electricity or other forms of noise.
Locations subject to strong electromagnetic fields and magnetic fields.
Locations subject to possible exposure to radioactivity.
Locations close to power supplies.

2-8
Design                                                      Chapter 2

H Conformance to EC Directives

The 3F88L-160/162 Cam Positioner complies with EC Directives. To ensure that the system in which
the 3F88L-160/162 is installed complies with EC Directives, the following precautions must be ob-
served.

The 3F88L-160/162 is defined as an in-panel device according to the Low-voltage Directive. The
3F88L-160/162 must, therefore, be installed within a control panel.

Reinforced insulation or double insulation must be used for the DC power supplies used as I/O power
supplies.

The 3F88L-160/162 conforms to the Common Emission Standard (EN50081-2) in relation to EMI.
However, the radiated emission (10-m regulations) may vary depending on the configuration of the
control panel, connected devices, wiring, and other conditions. The customer must, therefore, confirm
that devices and the overall machine conform to EC Directives.

2-2-3 Mounting the Resolver

         Use the Resolver Coupling to connect the Resolver to the machinery. This Coupling pro-
         tects the Resolver from vibrations and shocks from the machinery.

H Mounting Method

D 3F88L-RS17/17T (Flange-mounted)       Mounting example
    Recommended
     mounting holes

Four, M4-screws                                             Four, M4
                                                            screws
                   3d5ia+.0.025/+0.009
                                                                 50 dia.
                   50 0.3 dia.

                                        3-mm sheet min.

                                                                                                 2-9
Design                                                                                                                       Chapter 2

D 3F88L-RS15/15W (Servo-mounted)                                                Mounting example                                         52 dia.
Recommended                                                                                                                       67 dia.

  mounting hole

             Three, M4 screws       d3i3a..332+0.025/+0.009
(Evenly spaced around
circumference)

                                    52 dia.

                                                                                                 3-mm sheet min.

Mounting hook (Resolver attachment)

                                                                  4.4 dia.

H Connecting with the Coupling

As a rule, the Resolver Coupling should be used when connecting the Resolver to the machinery. The
Coupling will break near the center if 1.7 to 2 times the rated tightening torque is applied and, therefore,
protects the Resolver from excessive torque.

Keep the axle center displacement and bend angle of the Coupling within the specifications when
mounting.

D Coupling Specifications

3F88L-    3F88L-                   Dimensions (mm)                                       Max. Axle cen-    Rated tightening  Screw sets
Cou-   Resolvers                                                                        bend                     torque
plings                                                                                    angle  ter dis-
                                                                                         1 (see
                   D dia. E dia. L  PA                                      B  C                 place-    +20C  +80C       Size   Tighten-
                                                                                                 ment                                    ing
                                                                                         note 2) t1 (see                     M4 6
                                                                                                 note 3)                     M3 4   torque
                                                                                                                                     0.44
RL10 RS17/RS17J 10             22  26.2 19 3.6 7.1 12 10                                        1.0 mm 2.94      1.76               NSm
                                                                                         max. max. N S m          NSm                0.24
                                                                                                                                     NSm
RL6     RS15/RS15W 6           15  22 16.4 2.8 5.5 11 10                                        1.2 mm 0.98      0.58
                                                                                         max. max. N S m          NSm

Note 1. The Coupling is made from 25% Duracon glass fiber.

                                                                               Hexagonal set screw

                                                                            D dia.
                                                                                 E dia.

2-10
Design                                                                                Chapter 2

Note 2. Maximum bend angle                                       1
                                                                 t1
Note 3. Axle center displacement

D Precautions when Connecting with the Coupling
Take the following precautions when connecting the Resolver to the machinery via the Coupling.

Make sure the axle center does not protrude into the area marked C in the diagram. If the axle center is
protruding when the Resolver rotates, the Coupling will no longer function and the machinery may be
damaged.

If the bend angle or displacement of the axle center is large, the life of the Coupling will be shortened
and the accuracy of the Resolver rotation angle will be adversely affected.

                 Mechanical axle center                          Resolver axle center

H Connecting without the Coupling

Give sufficient consideration to the load that will be applied to the Resolver axle if it is connected to the
machinery without the Coupling. Make sure the applied load will be below the rated load.

D Rated Resolver Axle Load

         Model   3F88L-RS17               3F88L-RS17T            3F88L-RS15            3F88L-RS15W
Rated axle load
                 Thrust load: 196 N max.               Thrust load: 98 N max.

                 Radial load: 196 N max.               Radial load: 98 N max.

                                          Thrust load (load
                                          parallel to the axle)

                 Radial load (load
                 perpendicular to
                 the axle)

                                                                                       2-11
Design                      Chapter 2

D Connection Examples

Using a Timing Belt
A pulley is attached directly onto the Resolver axle and connected to a rotating machinery by a timing
belt.
In this case, the load on the axle is the tension on the timing belt and the weight of the pulley.

               Timing belt

                                                                            Resolver

Using Gears
Pitch errors, total alignment errors, and other gear errors apply a repeated load in the radial direction.

                                                                            Gear

                                                     Resolver

Using Chains
A sprocket can be attached directly to the Resolver axle and the axle then connected to a rotating
machinery with a chain.
The weight of both the sprocket and the chain will be a load on the axle. Rattles in the sprocket and chain
will become shock loads applied to the axle when machine movement stops and starts.

        Chain

               Resolver

2-12
Design                                                                Chapter 2
2-3 Wiring

2-3-1 System Connection Diagram

G7TC-OC16 I/O Block           SYSMAC CS1 or other      Display Units
                              Programmable Controller
                                                                      M7E

                                                                      M7F

            3F88L-CGjjjN      3F88L-CGjjjS                          3F88L-CGjjjS
            Cam Output Cable  Cam Output Cable                      Cam Output Cable

                              Cam Output Connector
                                                    3F88L-160/162
                                                    Cam Positioner

                              Resolver Connection Cables

3F88L-CRjjjC                  3F88L-CRjjjNA                         3F88L-CRjjjSA
Resolver Extension Cable      Resolver Cable                        Resolver Cable

3F88L-RS17/-RS17T Resolver    3F88L-RS15 Resolver      3F88L-RS15W Resolver

                                                                                      2-13
Design                                                                                 Chapter 2

2-3-2 Standard Wiring Method

         The number of man hours required for wiring will be reduced and the reliability of the Unit
         will be improved if OMRON Cables are used.
         Give sufficient consideration to noise countermeasures when wiring

H Using Connection Cables

Use the following Cables to connect the Unit to peripheral devices. Always use OMRON Cables when
connecting the Resolver, in particular, to ensure reliability of the Unit.

Peripheral device  Cable name          Model                                  Remarks
to be connected

Resolver           Resolver Cable      3F88L-CRjjjC              Extension Cable for 3F88L-RS17/-RS17T
                                       3F88L-CRjjjNA             Cable for 3F88L-RS15
I/O Block          Cam Output Cable    3F88L-CRjjjSA             Cable for 3F88L-RS15W
                                       3F88L-CGjjjN              Connectors at both ends.
PC or similar device Cam Output Cable  3F88L-CGjjjS              Connector on one end.
(for cam output)

Display Unit       Cam Output Cable    3F88L-CGjjjS Connector on one end.

Note The jjj in the cable model numbers indicates the length of the cable. Refer to 7-4 Standard
       Models for details.

H Wiring for Improved Noise Resistance

The noise resistance of the system can be improved by the wiring method. The following points must be
given attention when wiring.

D Connection Method

                                   Control panel

      AC power                                       Power
      supply                                         device

                   Surge                             Control
                   absorber                          device

                                       Insulation
                                       transformer

                                       Noise filter

                                       Control       Cam                       Resolver
                                       power         Positioner               If metal ducted
                                       supply

                                       Ground board

                                                     Ground to 100  or less.  2.0 mm2 ground min.

2-14
Design                                                                           Chapter 2

Use a ground board as shown in the diagram and ground (FG) each Unit to one point on the ground
board.

Do not bundle the ground together with the power supply, motor drive, or Resolver signal wires or run
the ground through the same duct as these wires.

If using metal conduit or running wires through metal duct, ground the metal to one point.

Note To make the 3F88L-160/162 Cam Positioner conform to EC Directives, be sure to install the Unit
       within a control panel.

D External Wiring
Use a different cable for the Cam Positioner I/O and the control wire. Do not run these wires through

the same cable.

It is recommended that the Cam Positioner cables and other control and power cables are wired as
shown below.

Parallel cable racks must be a minimum of 300 mm apart.
If multiple terminals are to be housed in one duct, shield the terminals with a grounded conductive

plate.

        Low-current        Conductive      1. Resolver cable
        cable              plate (steel)   2. Cam Positioner input cable
        1                                  3. Cam Positioner power supply cable
                              300 mm min.
               2              300 mm min.     General control cable
                                           4. Power cable
         Control cable

               3

         Power cable
               4

           Ground to 100  or less

        1  2            3  4               Conductive
                                           plate (steel)

                                               200 mm min.

                                                              Ground to 100  or less

Note The 3F88L-160/162 conforms to the Common Emission Standard (EN50081-2) in relation to
       EMI. However, the radiated emission (10-m regulations) may vary depending on the configura-
       tion of the control panel, connected devices, wiring, and other conditions. The customer must,
       therefore, confirm that devices and the overall machine conform to EC Directives.

H Points to Consider when Wiring to Peripheral Devices

Install a surge absorber and noise filter on the AC power supply input wiring.
Pay attention to the following points when using relays, electromagnetic valves, and other noise-gen-

erating devices.
    S Separate noise-generating devices, parts and the wiring as much as possible.
    S Use a separate power supply system.

                                                                                                                    2-15
Design                                                                                Chapter 2

S Use a separate grounding system.

S Attach a surge absorber or diode to the device or parts generating the noise, as shown in the fol-
lowing diagram.

        AC relays or AC valves                  DC relays

AC      ~                       Surge absorber  DC                 Diode
power                                           power
supply                                          supply

Note Select withstand pressure and current suitable for the load.

2-3-3 Terminal Block Wiring

Use crimp terminals and firmly tighten to the appropriate torque.

H Terminal Block Layout

                      Power supply input        Control input Control output

                                Func-  Protect
                                tion   Earth
                                Earth

H Power Supply Input Wiring

D Wiring Method

                      Func- Protect                     Terminal screw size: M3.5
                      tion Earth                        Tightening torque: 0.8 N S m
                      Earth

   ~ 100 to 240 V AC  Ground to 100
                      or less
      50/60 Hz

2-16
Design                                                                             Chapter 2

D Terminal Functions

Terminal name         Symbol               Function                                    Recommended
                                                                                      connection wire
Main circuit power supply AC1/L            Inputs the AC power supply for the Cam
input terminal                             Positioner. Provide a 100 to 240 V AC           diameter
                                           50/60 Hz power supply. (Rated power     1.25 mm2
                                    AC2/N  supply voltage 85 to 264 V AC)
                                           This is the primary ground terminal     2.0 mm2
Function earth terminal                    connected for the power supply.         2.0 mm2
                                           This is the frame ground terminal.
Protect earth terminal

Note 1. Use M3.5 round crimp terminals for AC 1/L and AC 2/N terminals.
Note 2. Use M3.5 round or forked crimp terminals for function earth and protect earth terminals.

          Round crimp terminal             Forked crimp terminal

               7 mm max.                   7 mm max.

Note If the power supply voltage of the Cam Positioner slowly increases or decreases at less than 85%
       of the rated voltage (i.e., less than 85 V), operation may stop intermittently. If this affects the op-

       eration of equipment, provide protective circuits that interrupt output enough to cause the voltage
       to increase to more than 85% of the rated value.

H Control Input Wiring

D Wiring Method

24 V DC

                                           Terminal screw size: M3
                                           Tightening torque: 0.5 N S m

                                                                                   2-17
Design                                                                                     Chapter 2

D Terminal Functions                       Function                                        Recommended
                                                                                              connection
  Terminal Symbol
     name                                                                                   wire diameter
                                                                                           1.25 mm2
Control I/O  24 V   The control I/O power supply terminal is used for the power
power        0V     supply for control I/O.                                                0.5 mm2
supply       START  Provide a 24-V DC power supply. (Rated power supply voltage            0.5 mm2
                    20.4 to 26.4 V DC)
Operation           Cam output will start if the START signal is shorted with 0V.
start input
Bank         BANK1  The BANK signals are used to select the execution bank for the
switching           Cam Positioner.
input        BANK2
             BANK3  The BANK signals turn ON when shorted with 0V.
                     Bank No. 1 2 3 4 5 6 7 8

                    BANK1   OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON

                    BANK2   OFF OFF ON ON OFF OFF ON ON

                    BANK3   OFF OFF OFF OFF ON ON ON ON

Origin shift TRIG   Origin shift is performed when this signal is shorted with 0V.         0.5 mm2
input
                    Note 1. The TRIG signal is disabled when the Resolver rotates at

                            4 r/min or greater.

                    Note 2. The TRIG signal is enabled when it is ON for 10 ms or
                                  more.

                            Inside               New origin value

                                               Y
                                           Origin shift execution

Reset input  RESET  If this signal is shorted with 0V, a hardware reset will be            0.5 mm2
                    performed and the Unit will return to the state it was in upon
                    power ON. Regardless of output-hold settings, all outputs will be
                    turned OFF. Also, the origin value for the origin shift will be lost.

Note 1. Use M3.5 round or forked crimp terminals for functional ground and protective ground termi-
            nals.

                   Round crimp terminal         Forked crimp terminal

                    6.2 mm                           6.2 mm
                    max.                             max.

Note 2. Reinforced insulation or double insulation must be used for the DC power supplies used as
            I/O power supplies in order to comply EC Directives.

2-18
Design                                                                                                      Chapter 2

D Control Input Specifications

             Item                                                                    Specification

Rated input voltage    24 V DC --15%/10%

Input impedance        4.7 k
Input current          4.7 mA TYP. (for 24 V DC input)

ON voltage             17 V min. between 24-V terminal and control input terminals.

OFF voltage            5 V max. between 24-V terminal and control input terminals.

ON/OFF response time   1.0 ms

Internal circuit

                                     START                                    4.7 k
                               BANK1 to 3

                                       TRIG
                                    RESET

H Control Output Wiring                                             24 V DC   Terminal screw size: M3
                                                                    for load  Tightening torque: 0.5 N S m
D Wiring Method

                                              LL

                                                     MSDET COM
                                                              /0 V

                                                  L

D Terminal Functions

Terminal name          Symbol                                                 Function                          Recommended
                                                                                                               connection wire
Control output common  COM/0 V  The COM/0 V terminal is the common
terminal                        terminal for control output.                                                        diameter
                       RUN                                                                                  0.5 mm2
RUN output             MSDET    It is connected to the 0V terminal on the
                       ERROR    control I/O output power supply.                                            0.5 mm2
Resolver movement               The RUN terminal indicates the operation
detection output                status of the Unit.                                                         0.5 mm2
Error output                                                                                                0.5 mm2
                                It turns ON when cam output is enabled.
                                The MDET terminal turns ON when the
                                Resolver is rotating at 4 r/min or faster.
                                The ERROR terminal turns OFF when an
                                error is generated.

                                                                                                            2-19
Design                                                              Chapter 2

Note 1. Use M3.5 round or forked crimp terminals for functional ground and protective ground termi-
            nals.

                   Round crimp terminal   Forked crimp terminal

                   6.2 mm                  6.2 mm
                   max.                    max.

Note 2. Reinforced insulation or double insulation must be used for the DC power supplies used as
            I/O power supplies in order to comply EC Directives.

Note 3. The control I/O power supply must be turned ON to operate the control output circuit.

D Control Output Specifications

        Item                               Specification

Maximum switching capacity 24 V DC --15%/10%, 0.3 A/point

Leakage current            0.1 mA max.

Residual voltage           1.5 V max.

ON response time           0.5 ms max.

OFF response time          1.0 ms max.

Internal circuit

                                                           RUN
                                                           M-DET
                                                           ERROR

2-20
Design                                                      Chapter 2
2-3-4 Resolver Wiring

Use OMRON Resolver Cables which are designed to reduce noise.
Resolver Cables transfer signals that require a high degree of accuracy. Separate the
Resolver Cables from other cables as much as possible to prevent the accuracy being
affected by induction noise resulting from low signal voltage.

S Separate Resolver Cables as much as possible from control and drive wiring inside
  the control panel.

S For external wiring, house the cables in a low-current duct and shield with grounded
  conduction plates.

The Cam Positioner and Resolver can be separated by a maximum distance of 100 m.

H Resolver Wiring Method

                                                            3 m plug-in cable

3F88L-160/162 Cam Positioner  3F88L-CRjjjC Extension Cable  3F88L-RS17/-RS17T Resolver
                                                                              Connector type

3F88L-160/162 Cam Positioner  3F88L-CRjjjNA Cable           3F88L-RS15 Resolver
                                                             35-cm Separate wire
                                                             plug-in cable

3F88L-160/162 Cam Positioner  3F88L-CRjjjSA Cable           3F88L-RS15W Resolver

                                                                                              2-21
Design                                                           Chapter 2

D Resolver Cable Models

Resolver Extension Cables (for 3F88L-RS17/-RS17T)

2m      3F88L-CR002C

5m      3F88L-CR005C

10 m    3F88L-CR010C

20 m    3F88L-CR020C

50 m    3F88L-CR050C

Note 1. A maximum of two extension cables can be joined together.
Note 2. Refer to 6-2 Resolver Specifications for information on cable wire colors and pin positions.

Resolver Cables (for 3F88L-RS15)

3m      3F88L-CR003NA

5m      3F88L-CR005NA

10 m    3F88L-CR010NA

15 m    3F88L-CR015NA

20 m    3F88L-CR020NA

Resolver Cables (for 3F88L-RS15W)

3m      3F88L-CR003SA

5m      3F88L-CR005SA

10 m    3F88L-CR010SA

2-3-5 Cam Output Wiring

      Cam output is an open-collector output. The wiring connectors are located on top of the
      Cam Positioner Unit and the wiring is easily performed if Cam Output Cables are used.

H Cam Output Wiring Method

Use the 3F88L-CGjjjS Cam Output Cable for direct connection to PCs or Relays and the
3F88L-CGjjjN Cam Output Cable for direct connection to an I/O Block.

Note Cam output is also used for connection to Display Units. Refer to 2-3-6 Connecting a Display Unit
       for details.

                                      Cam Output Connectors
                                             CAM17 to 32
                                             CAM1 to 16

                                                                                                                                         G7TC-OC16
                                                                                                                                         I/O Block

        3F88L-160/162             3F88L-CGjjjN      PC or Relay
        Cam Positioner            Cam Output Cable
                                  3F88L-CGjjjS
2-22                              Cam Output Cable
Design                                                  Chapter 2

Note The 3F88L-160 16-output Cam Positioner does not have cam output connector terminal numbers
       CAM17 to CAM32.

D Cam Output Cable Models

Cam Output Cables for Connection to I/O Blocks

0.5 m   3F88L-CG0R5N
1m      3F88L-CG001N

Cam Output Cables for Connection to Other Devices

1m      3F88L-CG001S

3m      3F88L-CG003S

H Cam Outputs for I/O Blocks       G7TC-OC16 I/O Block

     3F88L-160/162
     Cam Positioner

        3F88L-
        CGjjjN

                           --  --

                           +   +

                      +
                      --

                                                        2-23
Design                                                                      Chapter 2

H Cam Output Cable Connection Pin Positions and 3F88L-CGjjjS
   Cam Output Cable Colors

                                                                   Pin Layout

                              Cam             External
                              Positioner     Cam output

                                             COM/0V

  Pin No.        Signal name    Cable color    Pin No.         Signal name    Cable color
A1         NC                 Brown          B1          NC                 Brown
A2         COM/0V             Red            B2          COM/0V             Red
A3         CAM16 (CAM32)      Orange         B3          CAM8 (CAM24)       Orange
A4         CAM15 (CAM31)      Yellow         B4          CAM7 (CAM23)       Yellow
A5         CAM14 (CAM30)      Green          B5          CAM6 (CAM22)       Green
A6         CAM13 (CAM29)      Blue           B6          CAM5 (CAM21)       Blue
A7         CAM12 (CAM28)      Purple         B7          CAM4 (CAM20)       Purple
A8         CAM11 (CAM27)      Gray           B8          CAM3 (CAM19)       Gray
A9         CAM10 (CAM26)      White          B9          CAM2 (CAM18)       White
A10        CAM9 (CAM25)       Black          B10         CAM1 (CAM17)       Black

Note 1. Pin numbers have been given for convenience. The pin "A1", indicated by the Y mark on the
            protruding side, should be used as the starting pin number.

Note 2. The signal names in parentheses in the table will be applicable if the Cam Connector Cable is
            connected to the connectors for cam outputs 17 to 32 (CAM17 to CAM32). These connectors
            are not available on the 3F88L-160 16-point Cam Positioner.

Note 3. The maximum switching capacity for cam outputs is 26.4 V DC, 300 mA. However, keep this
            at no more than 1.6 A per connector.

Note 4. The COM/0V connector is common to both A2 and B2 pins.

Note 5. If the present value output function is used, some cam outputs cannot be used.

Note 6. Reinforced insulation or double insulation must be used for the DC power supplies used as
            I/O power supplies in order to comply EC Directives.

2-24
Design                                                                             Chapter 2

H Cam Output Specifications

                 Item                                              Specifications
Maximum switching capacity  24 V DC --15%/10%, 0.3 A/point, 1.6 A/connector
Leakage current             0.1 mA max.
Residual voltage            1.5 V max.
ON response time            0.05 ms max.
Off response time           0.07 ms max.
Internal circuit

                                                            CAM1 to 32

2-3-6 Connecting a Display Unit

If the Cam Positioner is connected to a Display Unit, the present angle and Resolver
speed can be displayed.

The Display Unit is connected to the cam output connectors on the Unit via Cam Output
Cables.

Note 1. The speed display can have an error margin or 5 r/min max.

Note    2. Parameters must be set to display present values such as the present angle
           and Resolver speed. The present value output and cam output share termi-
           nals. Some cam output signals can no longer be used, therefore, when pres-
           ent values are being output.

H Connecting a M7E Display Unit

Use a 3F88L-CGjjjS Cam Output Cable to connect the M7E Display Unit.

3F88L-160/162 Cam Positioner 3F88L-CGjjjS Cam Output Cable  M7E Display Unit

D Functions
The present angle (in degrees) or the Resolver speed (r/min) can be displayed on a 3- or 4-digit Display
Unit. The display data is set using the present value display function parameters.

                                                                                                                    2-25
Design                                                                              Chapter 2

If set to an automatically switching display, the present angle will be displayed when the Resolver speed
is less than 4 r/min and the Resolver speed will be displayed when it is greater than 4 r/min.

D Unit Models Used

          Name                              Model                                  Remarks
Display Unit          M7E-01DRD2 (red, decimal, one digit)     Combine as many Display Units
(Numerals)            M7E-01DGD2 (green, decimal, one          (Numerals) as required to achieve the
                      digit)                                   required number of display digits.
Display Unit (Units)  M7E-01UR2-V (red, rpm)                   If the automatically switching display
                      M7E-01UG2-V (green, rpm)                 function is to be used, two Display Units
End Plate             M7E-01UR2-A (red, no display)            (Units) are required -- an "r/min" Unit and
                      M7E-01UG2-A (green, no display)          a "degrees" Unit.
Display Unit          M7E-2M (light-blue case)
Connector             M7E-2M-1 (black case)                    One set is required.
                      NRT-C (soldered-terminal type)
Cam Output 1 m                                                 Enough connectors for the number of
Cable                 3F88L-CG001S                             Display Units is required.
                      3F88L-CG003S                             One Cam Output Cable is required.

              3m

D Display Contents and Required Number of Units

   Display     Resolution   Parameter    Display               Required number of Units
                  setting   for present   range
Present                    value output                        Numeric       Units  Display Unit
angle         360                                           Display Unit Display Unit Connectors
r/min         720             function
              360
Switching     720          1             0 to 359           3           ---         3
present       360
angle/r/min                1             0 to 719           3           ---         3
display       720
                           2             0 to 999           3           ---         3

                                         0 to 1,600         4           ---         4

                           2             0 to 800           3           ---         3

                           3             0 to 359           3           1 no display 5
                                         (degrees)/                     Unit and 1
                                         4 to 999                       "rpm" Unit
                                         (r/min)

                           4             0 to 359           4           1 no display 6
                                         (degrees)/                     Unit and 1
                                         4 to 1,600                     "rpm" Unit
                                         (r/min)

                           3             0 to 719           3           1 no display 5
                                         (degrees)/                     Unit and 1
                                         4 to 800                       "rpm" Unit
                                         (r/min)

Note 1. Refer to 3-5-2 Initial Settings for information on setting the display resolution.

Note 2. Refer to 3-6-10 Present Value Output Function for information on parameters for this function.

Note 3. One 3F88L-CGjjjS Cam Output Cable and one End Plate set are required when connect-
            ing Units other than those listed in the above table.

Note 4. When the resolution is set at 720, the present angle display will read "1" for every 0.5.

2-26
Design                                                                    Chapter 2

D Wiring Example

The following wiring example is for automatically switching the 4-digit display between the present
angle and the Resolver speed (with units also displayed).

                                                  12 to 24 V DC           M7E Display Unit
                                                                               4th digit
         Cam Output Connectors                                   (see          (1,000's
                                                                 note 1)       digit)
         Signal name             Pin No.  Blue
                 CAM13 (CAM29)            Green
                 CAM14 (CAM30)            Yellow
Display data     CAM15 (CAM31)            Orange
                                          Purple
                 CAM16 (CAM32)            Gray
1-digit LE signal CAM12 (CAM28)           White
2-digit LE signal CAM11 (CAM27)           Black                           M7E-
3-digit LE signal CAM10 (CAM26)           Orange                          01jjj2
4-digit LE signal CAM9 (CAM25)            Yellow                          3rd digit
"Degrees"        CAM8 (CAM24)             Red                             (100's
"r/min"          CAM7 (CAM23)                                             digit)
Common cam       COM/0V
output terminal

                                                                          M7E-
                                                                          01jjj2
                                                                          2nd digit
                                                                          (10's digit)

                                                                          M7E-
                                                                          01jjj2
                                                                          1st digit
                                                                          (1's digit)

                                                                                                                                                               M7E-
                                                                                                                                                               01jjj2

                                                                                                                                            No display
                                                                                                                                                             M7E-
                                                                                                                                                             01Uj2-A

                                                                                                                                               r/min
                                                                                                                                                              M7E-
                                                                                                                                                              01Uj2-V

Note 1. If pin 9 (4th digit) is left open, a zero (0) will appear as "0." In the above wiring example, an
            output of 0 would appear as "0000."

Note 2. The cam output signal names not in parentheses will be displayed for 3F88L-160 Cam Posi-
            tioners and the names in parentheses will be displayed for 3F88L-162 Cam Positioners.

Note 3. The circled numbers in the diagram are the terminal numbers for the NRT connectors.
Note 4. Reinforced insulation or double insulation must be used for the DC power supply used as an

            I/O power supply in order to comply to EC Directives.

                                                                                                                    2-27
Design                                                                           Chapter 2

Note 5. Some display examples are given below.

         Present angle display                         Resolver speed display

                                         (see (blank)                   (blank) rpm
                                         note)

Note Write "deg" in the space when using a no display Unit.

H Connecting a M7F Display Unit

Use a 3F88L-CGjjjS Cam Output Cable to connect the M7F Display Unit.

      3F88L-160/162                      3F88L-CGjjjS                   M7F Display Unit
      Cam Positioner                     Cam Output Cable

D Functions
The present angle (in degrees) or the Resolver speed (r/min) can be displayed on a 4-digit numeric
Display Unit. The display data is set using the present value display function parameters.

Note The M7F Display Unit does not have a function to change the unit of display. Do not use this Unit in
       automatically switching display mode.

D Unit Models Used                                        Model                        Remarks
                                         M7F-4D1R (red)                 Select the appropriate Unit
                      Name               M7F-4D1G (green)               based on the display character
4-digit Display Unit, character height  M7F-4D1RT (red)                height, requirements for units
14 mm                                   M7F-4D1GT (green)              display, and color of displayed
4 digits + Display Unit (Units),        M7F-1 (no display)             characters.
character height 14 mm                  M7F-RPM-1 (r/min)              When using a Unit with units
Units Nameplate, character height       M7F-4D2R (red)                 display, select a Unit Nameplate
14 mm                                   M7F-4D2G (green)               with with same height character
4-digit Display Unit, character height  M7F-4D2RT (red)                display. There is no Unit
25 mm                                   M7F-4D2GT (green)              Nameplate for "degrees." Select
4 digits + Display Unit (Units),        M7F-2 (no display)             the "no display" Unit Nameplate
character height 25 mm                  M7F-RPM-2 (r/min)              instead.
Unit nameplate, character height        XG5M-2035-N (separately wired
25 mm                                   pressure-welded type)          One Display Unit Connector is
Display Unit Connector                  XG5S-1001                      required.
                                         XG5S-2012                      Two XG5S-1001 Covers or one
Display Unit Connector Cover            3F88L-CG001S                   XG5S-2012 Cover is required.
                                         3F88L-CG003S                   One Cable is required.
Cam Output Cable      1m

                      3m

2-28
Design                                                                           Chapter 2

D Wiring Example
The following wiring example is for four-digit display of the Resolver speed.

            Cam Output Connectors                              M7F Display Unit

             Signal name            Pin No.  Blue
                     CAM13 (CAM29)   A8
                                     A5      Green
Display data CAM14 (CAM30)           A4      Yellow
                     CAM15 (CAM31)   A3
                     CAM16 (CAM32)           Orange

Common cam       COM/0V             A2       Red
output terminal
                                                       V
                                             Purple
1-digit LE signal CAM12 (CAM28) A7           Gray
2-digit LE signal CAM16 (CAM32) A8
                                             White
3-digit LE signal CAM16 (CAM32) A9           Black
4-digit LE signal CAM16 (CAM32) A10

                                                       Power
                                                       supply
                                                       input
                         12 to 24 V DC
                                                       Power
                                                       supply
                                                       output

                                                                              Case mark

Note 1. The cam output signal names not in parentheses will be displayed for 3F88L-160 Cam Posi-
            tioners and the names in parentheses will be displayed for 3F88L-162 Cam Positioners.

Note 2. The circled terminal numbers have been provided for convenience. When assembling the
            socket, pay attention to the direction of the polarity guide and connect the wires as shown in
            the above terminal layout.

Note 3. The case mark (Y) indicates the first digit of the M7F terminal number and is different from the
            connector Y mark described previously.

Note 4. A display example is shown below.
             Resolver speed display

                                            rpm

                                                        Unit Nameplate

                                                                                                                    2-29
  3

                    Chapter 3

Operation

3-1 Nomenclature of Display and Operation
       Sections

3-2 Modes, Functions, and Display
3-3 Operation Procedure
3-4 Selecting Function Levels
3-5 Basic Operation
3-6 Applied Functions
Operation                         Chapter 3

3-1 Nomenclature of Display and Operation Sections

                                  Bank/Function display
                                  Cam/Parameter No. display
                                  Mode selection switch
                                  PCLR switch
                                  ADJ switch
                                  CW/CCW setting switch

                                  Operation keys

H Operation Keys                                              Present angle/OFF angle
                                                              display
     BANK/  Bank/Function Key                                 No. of revolutions/ON angle
     FUN    Cam/Parameter Key                                 display
     CAM/
     PRMTR                                      Down Key
                                                Forward Key
     ON/    ON/OFF Switching Key                Clear Key

     OFF                          CLR

            Up Key                              Set Key

                                  SET

3-2
Operation                                     Chapter 3

H Display Patterns for Seven-segment Display

Marks underneath a character display indicate that the character is flashing.

                                                                               3-3
Operation                                                                                     Chapter 3
3-2 Modes, Functions, and Display

H Modes

The 3F88L-160/162 Cam Positioner has three modes: SET, PRGM, and RUN.

           Set Mode (SET)        Mode    Program Mode (PRGM)        Mode          Operation Mode (RUN)
                                 change                             change
     S Unit parameter settings           S Creation, editing, and                S Normal operation
     S Various compensation              deletion of cam programs.               S Adjustment operation
     value settings                      S Trial operation                       S Cam output and control
     S Teaching                                                                  I/O monitoring
     S Communications settings                                                   S Origin shift
     S Origin compensation

H Changing Modes

The mode selection switch is used to change modes.

                                                                       Mode selection switch

H Functions by Mode

Classifi-  Function name         Applicable modes          Conditions            Front panel        Refer-
cation                                                                            displays       ence sec-

                                                                            Function Parame-          tion
                                                                                 No.     ter No.  3-5-1

Function Function level selection SET                 ---                   U         1
selection

Initial    Resolution selection  SET                  ---                   A         1           3-5-2
settings   Rotation direction
           selection             SET, PRGM, RUN ---                         ---       ---         3-5-2

                                 Note    The CW/
                                         CCW setting
                                         switch is
                                         used.

3-4
Operation                                                                                              Chapter 3

Classifi-       Function name            Applicable modes            Conditions           Front panel         Refer-
  cation                                                                                     displays       ence sec-
Basic       Cam program writing          PRGM                   ---
functions                                                                             Function Parame-          tion
            Program number               SET                    ---                        No.   ter No.    3-5-3
            checking                                                                                        3-5-3
            Origin compensation          Press the ADJ switch   The Resolver speed    1 to 8     1 to 32    3-5-5
            Cam output (from cam         in SET mode.           must be less than 4   (1 to 4)   (1 to 16)  3-5-6
            output connector)            RUN (only when         r/min.                (see note  (see note  3-5-8
                                         START signal is ON)    Output during normal  2)         1)
            Con- In- START               PRGM (Only during      operation                                   3-5-7
            trol put (Start              trial operation)       (Depending on the     0 to 8     ---
            I/O sig- operation)                                 output holding        (0 to 4)
                                                                function when error   (see note
                    nals                                        is generated and the  2)
                                                                type of error, cam
                             BANK1 to                           outputs may be held   ---        ---
                             3 (Change                          or turned OFF.)
                             banks)                             ---                   ---        ---
                             TRIG
                             (Origin     RUN                    ---                   ---        ---
                             shift)      Note                   ---
                             RESET             This signal is   ---
                             (Reset)     RUN   disabled and     ON during normal
                    Out- RUN (Cam              cam output is    operation (cam
                    put output                 executed         output enabled).
                    sig- enabled)              when in          ON when Resolver
                    nals                       PRGM mode        speed is 4 r/min or
                             M-DET             and a trial op-  greater.
                             (Resolver         eration.         OFF when an error
                             rotation                           has been generated.
                             detection)                         ---                   ---        ---
                             ERROR
                             (Error)     RUN                                          ---        ---
            I/O monitor
                                         SET, PRGM, RUN                               ---        ---

                                         RUN (Only when                               ---        ---
                                         START signal is ON)
                                         PRGM (Only during                            ---        ---
                                         trial operation)
                                         RUN                                          ---        ---
                                         PRGM (Only during
                                         trial operation)                             o          1, 2
                                         SET, PRGM, RUN

                                         RUN (Possible when
                                         START signal is ON
                                         or OFF.)

                                                                                                            3-5
Operation                                                                                        Chapter 3

Classifi-  Function name              Applicable modes          Conditions            Front panel         Refer-
  cation                                                                                 displays       ence sec-
Applied                               SET                  ---
functions                                                                         Function Parame-          tion
                                      TRIG input in RUN    Resolver speed must         No.     ter No.  3-6-4
                                      mode (possible when  be less than 4 r/min.
            Origin compensation       START signal is ON                          b         1           3-6-5
            value setting             or OFF.)             ---
                                                           ---                                          3-6-6
            Note  Origin com-         SET                  Only when backlash
                  pensation can       SET                  compensation value                           3-6-7
                  also be per-                             is enabled.                                  3-6-8
                  formed as a ba-     RUN                  ---                                          3-6-9
                  sic function at     PRGM (trial          ---
                  function level 0    operation only)      ---
                  or 1                SET (only when
                                      teaching)            ---
            Origin shift (operation)  SET                  The power must be      ---       ---
                                      SET                  reset to ON after
            Note  Used for both                            cam protect has
                  origin com-         RUN                  been set.
                  pensation op-       PRGM (trial          ---
                  eration and         operation only)      ---
                  compensation        SET (only when       ---
                  value.              teaching)
                                      SET
            Backlash compensation     PRGM                                        b         2
            value setting
                                      SET
            Enable/disable            RUN (except during                          H         1
            backlash compensation     compensation
            setting                   operation)
                                      SET
            Backlash compensation                                                 ---       ---

            Advance angle                                                         b         3, 4, 5
            compensation setting
            Advance angle                                                         H         2
            compensation
            enable/disable setting                                                ---       ---
            Advance angle
            compensation                                                          C         ---

            Cam protect setting                                                   ---       ---
            Cam protect function
            (operation)                                                           F         ---

            One-direction function                                                ---       ---
            setting
            One-direction function                                                H         3
            (operation)
            Output hold setting

3-6
Operation                                                                                           Chapter 3

Classifi-       Function name       Applicable modes             Conditions             Front panel          Refer-
  cation    Output hold function    When switching from                                    displays        ence sec-
Applied     (operation)             RUN mode to PRGM        The power must be
functions                           or SET mode (when       reset to ON after       Function Parame-           tion
                                    the START signal is     output hold has been         No.      ter No.  3-6-9
                                    ON).                    set.
                                                            The START signal        ---        ---         3-6-10
                                    SET                     must be ON (cam
            Present value output    SET, PRGM, RUN          outputs will be OFF if  H          4           3-6-11
            setting                                         the START signal is                            3-6-12
            Present value output    SET                     OFF).                   ---        ---         3-6-14
            function (operation)    SET                     The RESET signal                               3-6-14
                                    PRGM                    must be OFF (cam                               Chapter 4
            Cam pro-   Pulse        RUN                     outputs will be OFF if  P          ---         3-6-13
            gram       output       SET, PRGM, RUN          the RESET signal is                            4-1
            creating/  setting      (the content of the     ON).                    d          ---         3-6-13
            changing   Teaching     communications will     ---
                                    differ for each mode.)  The power must be
            Cam out-   Trial        SET                     reset to ON after       1 to 8     1 to 32
            puts/cam   operation    SET                     present value output    (1 to 4)   (1 to 16)
            program    Adjustment                           has been set.           (see note  (see note
            changing   operation                            Shared with a cam       2)         1)
                                                            output.                 1 to 8     1 to 32
            Commu-     Compo-                               ---                     (1 to 4)   (1 to 16)
            nications  Way/F                                Resolver speed must     (see note  (see note
                       commu-                               be less than 4 r/min.   2)         1)
                       nications                            ---                     ---        ---
                       function
                       Copy                                 ---                     t          ---
                       Baud rate
                       setting                              ---                     b          6
                       (shared
                       with Com-                            ---
                       poWay/F                              ---
                       and copy
                       operation.)

Note 1. The data for the 3F88L-160 (16-point model) Cam Positioner is shown in parentheses.

Note 2. The data for 720 resolution (divisions/revolution) is shown in parentheses.

                                                                                                           3-7
Operation                                                                         Chapter 3

H Displays by Mode

D SET Mode

Bank/Func-    Cam/Parame-       Function    Data range    SPEED/ON                POSITION/OFF
     tion            ter
                            Origin          ---           Displays the            ---
1 to 8        0             compensation    ---           absolute angle for      ---
(1 to 4)                    absolute angle                origin compensation.
(see note 2)  1 to 32       Program         0, 1          Displays the number     ---
              (1 to 16)     number                        of steps for the
              (see note 1)  checking        0 to 359      displayed bank or       ---
                                            (0 to 719)    cam number.
A (a)         1             Resolution      (see note 2)  0: 360 divisions/       ---
                            selection       0 to 179
                                            (0 to 359)       revolution (factory  ---
b (b)         1             Origin          (see note 2)     setting)
                            compensation    0 to 1600     1: 720 divisions/       Sets angle data for
              2             value           (0 to 800)       revolution           advance angle
                            Backlash        (see note 2)  Sets origin             compensation value
              3             compensation    0 to 359      compensation value      1.
                            value           (0 to 719)    (angle data).           Factory setting "0."
                            Advance angle   (see note 2)  Factory setting "0."    ---
                            compensation    0 to 1600     Sets backlash
                            value 1         (0 to 800)    compensation value      Sets angle data for
                                            (see note 2)  (angle data).           advance angle value
              4             Advance angle   0 to 359      Factory setting "0."    2.
                            compensation    (0 to 719)    Sets speed data for     Factory setting "0."
                            value 2         (see note 2)  advance angle           Sets angle data for
                                            0 to 359      compensation value      advance angle
              5             Advance angle   (0 to 719)    1.                      compensation value
                            compensation    (see note 2)  Factory setting "0."    3 (advance angle
                            value 3                       ---                     compensated
                                            1, 2                                  position).
              6             Baud rate                     Sets speed data for     Factory setting "0."
                                                          advance angle           ---
                                                          compensation value
                                                          2.
                                                          Factory setting "0."
                                                          ---

                                                          ---

                                                          1: 9,600 bps (factory
                                                             setting)

                                                          2: 19,200 bps

3-8
Operation                                                                    Chapter 3

Bank/Func- Cam/Parame-  Function          Data range  SPEED/ON               POSITION/OFF
tion            ter                       ---
                                          ---
c (c)      ---          Cam protect       0 to 2      Protection can be set  Protect can be set or
                                                      or released for each   released for each
d (d)      ---          Teaching          0, 1        cam number or for      cam number or for
                        One-direction                 all cams in a bank     all cams in a bank
F (f)      ---          function setting  0, 1        number.                number (Factory
                                                      (Factory setting:      setting
H (h)      1            Backlash          0, 1        "unprotected")         "unprotected")
                        compensation                  Present Resolver       Present Resolver
           2            enable/disable                angle can be input     angle can be input
                        setting                       as ON angle data.      as OFF angle data.
           3            Advance angle                 ---                    0: One-direction
                        compensation
                        enable/disable                0: Backlash               function disabled
                        setting                          compensation           (factory setting)
                        Output hold                      disabled (factory   1: Enabled in
                                                         setting)               forward direction
                                                                             2: Enabled in
                                                      1: Backlash               reverse direction
                                                         compensation        ---
                                                         enabled
                                                                             ---
                                                      0: Advance angle
                                                         compensation        ---
                                                         disabled (factory
                                                         setting)

                                                      1: Advance angle
                                                         compensation
                                                         enabled

                                                      0: Output hold
                                                         disabled (factory
                                                         setting)

                                                      1: Output hold
                                                         enabled

                                                                             3-9
Operation                                                                      Chapter 3

Bank/Func- Cam/Parame-  Function          Data range        SPEED/ON              POSITION/OFF
       tion        ter                    0 to 4                               ---
                                                      0: No present value
H (h)         4         Present value     ---            output function       (Sets pulse start
                        output setting    ---            (factory setting)     position.)
                                          0 to 3                               ---
P (p)         ---       Pulse output      0 to 2      1: 4-digit present       ---
(see note 4)            setting                          angle (no units)      ---
                        Data transfer     ---
t (t)         0         (Slave setting)               2: 4-digit number of     ---
(see note 4)            Data transfer                    rotations (no
                        (Master setting)                 units)
              1
                        Function level                3: Automatic
U (u)         1         selection                        switching of 3-digit
                                                         present angle and
---           ---       Error display                    number of
                                                         rotations (with
                                                         units)

                                                      4: Automatic
                                                         switching of 4-digit
                                                         present angle and
                                                         number of
                                                         rotations (with
                                                         units)

                                                      Writes pulse output
                                                      program to any bank
                                                      or cam number (sets
                                                      pulse number).
                                                      (Operates on a
                                                      command issued
                                                      from Master Unit.)
                                                      0: Disabled (factory

                                                         setting)
                                                      1: Read data
                                                      2: Write data
                                                      3: Verify data
                                                      0: Function level 0

                                                         (monitor only)
                                                      1: Function level 1

                                                         (basic
                                                         operation/monitor
                                                         only) (factory
                                                         setting)
                                                      2: Function level 2
                                                         (all functions)
                                                      E--** (error display)

Note 1. The data for the 3F88L-160 (16-point model) Cam Positioner is shown in parentheses.

Note 2. The data for 720 resolution (divisions/revolution) is shown in parentheses. The angles will be
            set and displayed as "1" for 0.5.

Note 3. Functions A, b, C, F, H, and U will be enabled after the power has been turned OFF and then
            ON again.

Note 4. Functions P and t are special operations that are not stored as parameters.

3-10
Operation                                                                           Chapter 3

D RUN Mode                   Cam/Parameter      Start input        SPEED/ON            POSITION/OFF
                                                             Number of Resolver     Present angle
    Bank/Function       ---                     OFF          rotations (r/min)      Compensation op-
1 to 8                                                                             eration OFF angle
(1 to 4) (see note 2)  ru (rU)                 ON           Compensation op-
1 to 8                                                      eration ON angle       ---
(1 to 4) (see note 2)  1 to 32                 ON           Cam output monitor
o (o)                  (1 to 16) (see note 1)               Control I/O monitor
                                                             E--** (error display)
---                    1                       ---

                        2                       ---

                        ---                     ---

Note 1. The data for the 3F88L-160 (16-point model) Cam Positioner is shown in parentheses.

Note 2. The data for 720 resolution (divisions/revolution) is shown in parentheses. The angles will be
            set and displayed as "1" for 0.5.

D PRGM Mode                        Cam/Parameter              SPEED/ON                POSITION/OFF
                             1 to 32                 ON angle                   OFF angle
       Bank/Function         (1 to 16) (see note 1)
1 to 8                      1 to 32                 "t (t)" + ON angle (trial  OFF angle (trial
(1 to 4) (see note 2)       (1 to 16) (see note 1)  operation)                 operation)
1 to 8                      ---                     E--** (error display)      ---
(1 to 4) (see note 2)
---

Note 1. The data for the 3F88L-160 (16-point model) Cam Positioner is shown in parentheses.

Note 2. The data for 720 resolution (divisions/revolution) is shown in parentheses. The angles will be
            set and displayed as "1" for 0.5.

                                                                                                    3-11
Operation                                                                                  Chapter 3
3-3 Operation Procedure

3-3-1 Before Operation

H Basic Use

The procedure for using the Cam Positioner at function level 1 (basic operation/monitor only) is out-
lined below.

          Procedure                                         Contents                           Reference
Installation                                                                                    section
Wiring                     Install the Cam Positioner according to the installation
Power ON                   environment conditions.                                         2-2
                           Connect the wiring for the power supply, Resolver, and
Function level selection   peripheral devices.                                             2-3
Initial settings           Before the power is turned ON:
Power resetting (OFF to
ON)                         Check that the wires and connectors for the Resolver and
Creation and confirmation    peripheral devices have been connected properly.
of cam programs
Connection between          Check that the Resolver and the machinery are not con-
Resolver and machinery       nected.
Execution of origin
compensation               After the power is turned ON:
Operation/monitoring
Function level selection    Check that there are no error codes displayed (E--**).

                            Set the mode selection switch to RUN and check that the
                             number of revolutions and the present angle display changes
                             when the Resolver axis is rotated by hand.

                           Select function level 1 (basic operation/monitor only).         3-5-1

                           Set the resolution (SET mode) and rotation direction            3-5-2
                           (CW/CCW) to suit the application.

                           Turn ON the power to enable the set parameters.

                           Create and check cam programs (PRGM mode).                      3-5-3
                           Check the number of programs (SET mode).                        3-5-4
                           Turn OFF the power and connect the Resolver and the             3-5-5
                           machinery.                                                      3-5-6
                           Turn ON the power and execute origin compensation (use
                           the ADJ switch in SET mode).                                    3-4
                           Change to RUN mode and check the operation of the
                           machinery and monitor the I/O status. Correct the cam
                           program if required (PRGM mode).
                           If required, set to function level 0 (monitor only) to prevent
                           faulty operation.

Note This procedure is applicable when only the basic functions (function level 1) are used. In the
       cases outlined below, the applied functions (function level 2) must be used. (Refer to 3-6 Applied
       Functions.)

        S When setting origin compensation values, using backlash compensation, advance angle com-
          pensation, and other compensation functions.

        S When executing a trial or adjustment operation.

3-12
Operation                                                                                 Chapter 3

S When using the teaching function.

S When setting pulse output, cam protect, output hold, one-direction function, and present value
output.

H Applied

The procedure for using the Cam Positioner at function level 2 (all functions) is outlined below.

          Procedure                                         Contents                          Reference
Installation                                                                                   section
Wiring                     Install the Cam Positioner according to the installation
Power ON                   environment conditions.                                        2-2
                           Connect the wiring for the power supply, Resolver, and
Function level selection   peripheral devices.                                            2-3
Initial settings           Before the power is turned ON:
Power resetting (OFF to
ON)                         Check that the wires and connectors for the Resolver and
Parameter settings           peripheral devices have been connected properly.
Power resetting (OFF to
ON)                         Check that the Resolver and the machinery are not con-
Creation and confirmation    nected.
of cam programs
Connection between         After the power is turned ON:
Resolver and machinery
Execution of origin         Check that there are no error codes displayed (E--**).
compensation
Teaching                   Set the mode selection switch to RUN and check that the
Trial operation              number of revolutions and the present angle display changes
Operation/monitoring         when the Resolver axis is rotated by hand.

Origin shift execution     Select function level 2 (all functions).                       3-6-1
Compensation operation
Function level selection   Set the resolution (SET mode) and rotation direction           3-5-2
                           (CW/CCW) to suit the application.

                           Turn ON the power to enable the set parameters.

                           Make the parameter settings.                                   3-6-2 and 3-6-3
                           Turn ON the power to enable the set parameters.

                           Create and check cam programs (PRGM mode).                     3-5-3
                           Check the number of programs (SET mode).

                           Turn OFF the power and connect the Resolver and the            3-5-4
                           machinery.

                           Turn ON the power and execute origin compensation (use         3-5-5
                           the ADJ switch in SET mode).

                           If required, use the teaching function (SET mode) and create 3-6-12
                           a cam program while operating the machinery manually.

                           Change to PRGM mode, and, if required, adjust the cam          3-6-14
                           program while checking the timing of the cam output.

                           Change to RUN mode and check the operation of the              3-5-6
                           machinery and monitor the I/O status. Correct the cam
                           program if required (PRGM mode).

                           If required, turn ON TRIG input and execute origin shift       3-6-4
                           (RUN mode).

                           If required, adjust the cam program while checking the timing 3-6-14
                           of the cam output.

                           If required, set to function level 0 (monitor only) to prevent 3-4
                           faulty operation.

                                                                                                  3-13
Operation                                                                               Chapter 3
3-4 Selecting Function Levels

      Three function levels are available to limit 3F88L-160/162 Cam Positioner functions by
      setting the function level selection (Function No. U).
      Limiting the Cam Positioner functions protects it from being incorrectly set or operated
      by the user.

      S Function Level 0 (Monitor Only)

          Cam output and monitoring are enabled.

          Cam program writing and parameter setting cannot be made.

          Function level 0 is designed to prevent inadvertent changes to the cam program or
          parameters.

          Functions for which the settings have already been completed are enabled and may
          be used at this level.

      S Function Level 1 (Basic Operation/Monitor Only) (Factory Setting)

          In addition to the functions available at function level 0, cam programs may be
          edited.

          This function level is used for basic operation.

      S Function Level 2 (All Functions)

          All Cam Positioner functions are enabled.

          This function level is for using applied functions.

      It is recommended, therefore, that cam programs be created and parameters set at level
      2 (or level 1) first and then the 3F88L-160/162 Cam Positioner be used at level 0 (or level
      1).

H Limiting Functions by Function Level

The following table shows how functions are limited by the function level settings. The "Yes" indicates
that that function is enabled and "No" indicates that the function is disabled.

Classifi-             Function           Contents                      Function level        Refer-
cation                                                                                      ence
Initial                                                              0        1       2    3-5-2
settings                                                          (Moni-   (Basic   (All   3-5-2
                                                                           opera-  func-
                                                                    tor     tion/  tions)
                                                                  only)   monitor
                                                                            only)

           Resolution selection (setting) Set the resolution for  No      Yes      Yes
                                         one Resolver rotation.
           Resolution selection          (360 or 720              Yes     Yes      Yes
           (operation)                   divisions/rotation)

           Rotation direction selection Select either CW or       Yes     Yes      Yes
           (setting)                     CCW direction.

           Rotation direction selection                           Yes     Yes      Yes
           (operation)

3-14
Operation                                                                         Chapter 3

Classifi-  Function                         Contents             Function level        Refer-
cation                                                                                 ence
                                    Writes and edits cam       0        1       2
                                    programs (settings for  (Moni-   (Basic   (All   3-5-3
                                    cam output ON/OFF                opera-  func-   3-5-3
                                    angles)                   tor     tion/  tions)  3-5-5
                                    Checks the number of    only)   monitor
                                    cam program steps.                only)          3-5-6
                                    When the ADJ switch
Basic      Cam program writing      is pressed in SET       No      Yes      Yes
functions                           mode, the present
                                    Resolver angle at that
           Program number checking  time is changed to 0    Yes     Yes      Yes
           Origin compensation      or to the origin
                                    compensation value.     Yes     Yes      Yes
                                    While the START
           Cam output (from cam     signal is ON in RUN     Yes     Yes      Yes
           output connector)        mode, the cam
                                    outputs for the
                                    specified bank
                                    number are turned
                                    ON or OFF according
                                    to the cam program
                                    and present Resolver
                                    angle.

                                                                                     3-15
Operation                                                                           Chapter 3

Classifi-  Function                          Contents              Function level        Refer-
cation                                                                                   ence
                                     While the START             0        1       2    3-5-8
                                     signal is ON in RUN      (Moni-   (Basic   (All
                                     mode, the cam                     opera-  func-   3-5-7
                                     outputs for the            tor     tion/  tions)
                                     specified bank           only)   monitor
                                     number are turned                  only)
                                     ON or OFF according
Basic      Con- Input START          to the cam program       Yes     Yes      Yes
functions trol sig- (Start           and present Resolver
           I/O nals operation)       angle.
                                     Specifies the bank
                     BANK1 to 3      number to be             Yes     Yes      Yes
                     (Change         executed.
                     banks)          When the TRIG signal     Yes     Yes      Yes
                     TRIG            is turned ON, origin
                     (Origin shift)  shift is executed.       Yes     Yes      Yes
                     RESET           When the RESET
                     (Reset)         signal is turned ON,     Yes     Yes      Yes
                                     hardware reset is
           Out- RUN (Cam             executed.
           put output                Turns ON when cam
           sig- enabled)             output is enabled.
           nals MDET
                                     Turns ON when            Yes     Yes      Yes
                     (Resolver       Resolver speed is
                     rotation        4 r/min or greater.
                     detection)      (Origin compensation,
                                     origin shift, and
                                     teaching operations
                                     cannot be performed
                                     while MDET is turned
                                     ON.)

                        ERROR        Turns OFF when an Yes            Yes      Yes
                        (Error)      error is generated.

           I/O monitor               Monitors Resolver        Yes     Yes      Yes
                                     speed, present angle,
                                     cam output status,
                                     and control I/O signal
                                     status.

                                     Note Effective for
                                             troubleshooting
                                             at startup.

3-16
Operation                                                                            Chapter 3

Classifi-  Function                          Contents               Function level        Refer-
cation                                                                                    ence
                                     Sets the                     0        1       2    3-6-4
                                     compensation value        (Moni-   (Basic   (All
                                     to match the                       opera-  func-   3-6-5
                                     mechanical origin to        tor     tion/  tions)
                                     the Cam Positioner        only)   monitor
                                     origin.                             only)
                                     Note The compensa-
Applied Origin compensation value                              No      No       Yes
functions setting                            tion value is
                                             shared by the
           Origin shift (operation)          origin shift op-  Yes     Yes      Yes
                                             eration and the
           Backlash compensation             origin com-       No      No       Yes
           value setting                     pensation op-
           Enable/disable backlash           eration.          No      No       Yes
           compensation setting      Note The origin com-
           Backlash compensation             pensation op-     Yes     Yes      Yes
                                             eration is pos-
                                             sible even with
                                             the basic func-
                                             tions (function
                                             levels 0 and 1).
                                     When the TRIG input
                                     is turned ON in RUN
                                     mode, the present
                                     Resolver angle at that
                                     time is changed to 0
                                     or to the origin
                                     compensation value.
                                     Sets a value
                                     equivalent to the
                                     mechanical
                                     looseness.
                                     Enables/disables the
                                     backlash
                                     compensation value.
                                     When the backlash
                                     compensation value is
                                     enabled, provides
                                     cam outputs in
                                     conformance with the
                                     mechanical
                                     looseness.

                                                                                        3-17
Operation                                                                               Chapter 3

Classifi-  Function                              Contents              Function level        Refer-
cation                                                                                       ence
                                                                     0        1       2    3-6-6
                                                                  (Moni-   (Basic   (All
                                                                           opera-  func-   3-6-7
                                                                    tor     tion/  tions)  3-6-8
                                                                  only)   monitor          3-6-9
                                                                            only)          3-6-10

Applied Advance angle                    Sets a compensation No           No       Yes
functions compensation setting           value to advance all
                                         cam output ON and
               Advance angle             OFF angles in
               compensation              proportion to the
               enable/disable setting    number of Resolver
               Advance angle             rotations.
               compensation
                                         Enables/disables the No          No       Yes
                                         advance angle
                                         compensation value.

                                         When the advance Yes             Yes      Yes
                                         angle compensation
                                         value is enabled,
                                         advances the ON and
                                         OFF angles in
                                         proportion to the
                                         number of Resolver
                                         rotations.

           Cam protect setting           Protects ON/OFF          No      No       Yes
           Cam protect function          angle settings (cam
           (operation)                   programs) for each       Yes     Yes      Yes
           One-direction function
           setting                       bank and cam.
           One-direction function
           (operation)                   Enables cam outputs No           No       Yes
           Output hold setting           when the Resolver is
           Output hold function          rotating in one
           (operation)                   direction only, either   Yes     Yes      Yes
           Present value output setting
                                         forward or reverse.
           Present value output
           function (operation)          When switching from No           No       Yes
                                         RUN to PRGM or SET
                                         modes or when an
                                         error is generated,      Yes     Yes      Yes

                                         holds the cam output
                                         status.

                                         Using cam output         No      No       Yes
                                         signals, outputs signal
                                         connecting to M7E,
                                         M7F or other Display
                                         Units.
                                         Note Uses CAM 9(7) Yes           Yes      Yes

                                                 to 16 for
                                                 3F88L-160 and
                                                 CAM 25 (23) to
                                                 32 3F88L-162.

3-18
Operation                                                                              Chapter 3

Classifi-            Function                    Contents             Function level        Refer-
cation                                                                                      ence
Applied                                  Creates cam                0        1       2    3-6-11
functions                                programs that turn ON   (Moni-   (Basic   (All   3-6-12
                                         and OFF at constant              opera-  func-   3-6-14
                                         intervals in any bank     tor     tion/  tions)
                                         or cam number.          only)   monitor          3-6-14
                                         Inputs data from the              only)
                                         Resolver as ON/OFF                               Section 4
           Cam pro-      Pulse output    angle settings.         No      No       Yes
           gram creat- setting           When the system                                  3-6-13
           ing/changing                  starts up, checks the                            3-6-13
                                         cam output status in                             4-1
                         Teaching        PRGM mode and           No      No       Yes     3-6-13
                                         changes (adjusts) the
           Cam           Trial           ON/OFF angle one        No      No       Yes
           outputs/cam   operation       setting at a time.
           program                       After the system has
           changing                      started operating,
                                         checks the cam
                         Adjustment      output status in        No      No       Yes
                         operation       PRGM mode and
                                         changes (adjusts) the
           Communica- CompoWay/F         ON/OFF angles one       Yes     Yes      Yes
           tions         communica-      setting at a time.
                         tions function  Acts as the Slave Unit
                                         for CompoWay/F
                         Copy            communications and      No      Yes      Yes
                                         reads/writes Cam
                         Baud rate       Positioner programs     No      No       Yes
                         setting         and parameters from
                         Baud rate       the host CPU and        Yes     Yes      Yes
                         setting         monitors present
                         operation       angle and number of
                                         rotations.
                                         Transfers data (cam
                                         programs,
                                         parameters) between
                                         Cam Positioners.
                                         Sets a common baud
                                         rate for the
                                         CompoWay/F and
                                         copy functions.

                                                                                          3-19
Operation                                                                          Chapter 3
3-5 Basic Operation

3-5-1 Function Level Selection Setting (SET Mode)

H Function Level Selection Setting and Checking

Check if the function level is set to function level 1 (basic operation/monitor only). Change to function
level 1 (basic operation/monitor only) if set to a different level.

                                                                   Function level  012

  Function                      Parameter    Function     Setting                            Details
      No.                            No.   Function        range
                                           level       0 to 2      0: Function level 0 (monitor only)
U (u)                          1           selection               1: Function level 1 (basic operation/monitor

                                                                      only) (factory setting)
                                                                   2: Function level 2 (all functions)

D Procedure
Set the function level selection to "1" (function level 1).

Operation                                  Display                                 Explanation

                                                       If the Cam Positioner power is turned ON while in RUN
                                                       mode, the display will appear as shown to the left.
                                                       Bank/Function: Displays the bank number specified

                                                         by the bank selection input (banks 1 to 3).
                                                       Cam/Parameter: (Clear)
                                                       SPEED/ON angle display: Displays the Resolver

                                                         speed (r/min).
                                                       POSITION/OFF: Displays the present angle.
                                                       Use the mode selection switch to change to SET
                                                       mode.

                        BANK/                          Keep pressing the Bank/Function Key until "U" appears
                        FUN                            on the display.
                     SET                               Note The display will change from

3-20                                                           12....8AtU1..
                                                       Press the Set Key to allow settings to be made.
                                                       Cam/Parameter number display: "1"
                                                       SPEED/ON angle display: Flashes current setting

                                                       If the setting is not on "1," use the Up or Down Key to
                                                       change to "1" (function level 1).
                                                       0: Function level 0
                                                       1: Function level 1
                                                       2: Function level 2
Operation                   Chapter 3

      Operation    Display                              Explanation

            SET             Press the Set Key to confirm the settings.
                            The setting will stop flashing for approximately
            BANK/           1 second and then resume flashing.
            FUN             Note When a setting is flashing, the Up and Down

                                    Keys are enabled and the setting may be
                                    changed.
                            Press the Bank/Function Key.
                            The display will return to only the function number that
                            appears.
                            Turn OFF the power supply. (The settings will now be
                            enabled.)

Note 1. The functions are enabled once the power has been turned OFF and then ON again.

Note  2. The display will change as shown below when the Bank/Function Key is pressed repeatedly
         to set the function number.
                 Function level 0: 12345678U1etc.
                 Function level 1: 12345678AtU1etc.
                 Function level 2: 12345678AbCdFHPtU1etc.

      If the resolution selection (explained in the next section) is set to "1" (720 divisions/rotation),
      "5678" will not be displayed.

3-5-2 Initial Settings

         Only the rotation direction (CW/CCW selection switch) and resolution setting (SET
         mode) are changed at function level 1.

H Rotation Direction Selection Setting

The CW/CCW setting switch is used to change the direction of rotation.

                                                                                                               CW/CCW setting switch

Set the direction of increasing angles to "CW" for clockwise direction when viewed from the Resolver
axis, and "CCW" for counterclockwise direction (as shown in the following diagram).

Note These settings will be enabled by turning the power supply OFF and then ON again.

                                                                                                                    3-21
Operation                                                         Chapter 3

D Relationship between Resolver Rotation Direction and Rotation Direction Selection

                   Increasing angles                              Increasing angles
      Direction of increasing angles when              Direction of increasing angles when
      setting switch is set to "CW."                   setting switch is set to "CCW."

H Resolution Selection (SET Mode)

Select a resolution of either 360 or 720 (divisions/rotation).

D Resolution Selection Details

                                                                  Function level                    12
                                                                  Details
  Function   Parameter    Function            Setting
      No.         No.   Resolution             range   0: 360 divisions/rotation (factory setting)
                        selection          0, 1        1: 720 divisions/rotation
A (a)       1

D Functions and Performances Affected by Resolution Setting

    Function or Characteristic               360 resolution                   720 resolution
Angle setting and display units  1 is set and displayed as "1."  0.5 is set and displayed as "1."
Permissible Resolver speed       1,600 r/min                      800 r/min
No. of cam program steps         180 max.                         360 max.
Number of banks                  8                                4

Note For example, to set the ON angle at 90, the setting is "90" for a 360 resolution and "180" for a 720
       resolution.

3-22
Operation                                                              Chapter 3

D Procedure       Display                                   Explanation
                           Use the mode selection switch to change to SET mode.
       Operation

BANK/                      Keep pressing the Bank/Function Key until "A" appears on the
FUN                        Bank/Function display.

                           Note The display for level 1 will change from "1" to "2" through
                           to "8" then to "A," "t," "U," and back to "1" and so on.
                           (When the resolution is set to 720, "5" through "8" will
                           not be displayed.)

SET                        Press the Set Key to enable settings to be made.
                           Cam/Parameter number display: "1"
                           SPEED/ON angle display: Flashes current setting

                           Press the Up or Down Keys and select the resolution to be
                           used.
                           0: 360 (divisions/rotation)
                           1: 720 (divisions/rotation)

SET                        Press the Set Key to confirm the settings.

                           The setting will stop flashing for approximately 1 second and
                           then resume flashing.

                           Note When a setting is flashing, the Up and Down Keys are
                           enabled and the setting can be changed.

BANK/                      Press the Bank/Function Key.

FUN                        The display will return to only the function number appearing.

                           Turn OFF the power supply. (The settings will now be enabled.)

Note These functions are enabled once the power has been turned OFF and then ON again.

                                                                                        3-23
Operation                                                                   Chapter 3

3-5-3 Cam Program Creating and Checking (PRGM Mode/SET
         Mode)

      Once the initial settings have been made, turn OFF the power and then turn it ON again.
      (The initial settings will be enabled once the power has been turned ON again.)
      Next, create a cam program (cam output ON/OFF patterns) in PRGM mode.

      Once the cam program has been created, check the number of cam program steps in
      SET mode.

H Outline of Program Functions

D Cam Program Creation (PRGM Mode)

           Operation                Explanation

1                     Set the mode selection switch to PRGM mode.

2          BANK/      Press the Bank/Function Key and set the bank number.

           FUN

3          CAM/       Press the Cam/Parameter Key and set the cam number.

           PRMTR

4                     Set the ON angle. (Use the Up, Down, and Forward Keys)

5          ON/        Press the ON/OFF Switching Key and set the OFF angle. (Use the Up,
           OFF        Down, and Forward Keys)

6          SET        Press the Set Key to confirm the settings data.

                      The next step can now be input. (Return to step 4 to input more steps.)

Once a program has been created for one cam number, change the cam number (using the Cam/Pa-
rameter Key) and create another cam program in the same way. If multiple bank numbers are used,
change the bank number (using the Bank/Function Key) and create another program in the same way.

D Cam Program Checking (PRGM Mode)

           Operation                Explanation

1                     Set the mode selection switch to PRGM mode.

2          BANK/      Press the Bank/Function Key and set the bank number.

           FUN

3          CAM/       Press the Cam/Parameter Key and set the cam number.

           PRMTR

4                     Check the ON and OFF angles.

5          SET        Press the Set Key and check the next step. (Return to step 4 of this
                      procedure to check the next step.)

3-24
Operation                                                                   Chapter 3

Once a program has been checked for one cam number, change the cam number (using the Cam/Pa-
rameter Key) and check another cam program in the same way. If multiple bank numbers are used,

change the bank number (using the Bank/Function Key) and check another program in the same way.

D Cam Program Deletion (PRGM Mode)
There four methods to delete cam programs. Each of these methods will be explained in this section.

ON/OFF angle data deleted by steps.
ON/OFF angle data deleted by cam numbers.
ON/OFF angle data deleted by bank numbers.
All cam programs deleted at once.

Deleting by Step (PRGM Mode)

           Operation                Explanation

1                     Set the mode selection switch to PRGM mode.

2          BANK/      Press the Bank/Function Key and set the bank number that contains
           FUN        the step to be deleted.

3          CAM/       Press the Cam/Parameter Key and set the cam number that contains
           PRMTR      the step to be deleted.

4          SET        Press the Set Key to display the step to be deleted.

5          CLR        Press the Clear Key once. (The ON angle and OFF angle displays will
                      start flashing.)

6          SET        Press the Set Key to delete the step.

Deleting by Cam Number (PRGM Mode)

           Operation                Explanation

1                     Set the mode selection switch to PRGM mode.

2          BANK/      Press the Bank/Function Key and set the bank number that contains
           FUN        the cam number to be deleted.

3          CAM/       Press the Cam/Parameter Key and set the cam number that is to be
           PRMTR      deleted.

4          CLR CLR    Press the Clear Key twice. (The cam number display will start flashing.)

5          SET        Press the Set Key to delete the cam number.

                                                                            3-25
Operation                                                           Chapter 3

Deleting by Bank Number (PRGM Mode)

           Operation                     Explanation

1                     Set the mode selection switch to PRGM mode.

2          BANK/      Press the Bank/Function Key and set the bank number that is to be
           FUN        deleted.

3     CLR CLR CLR     Press the Clear Key three times. (The bank number display will start
                      flashing.)

4          SET        Press the Set Key to delete the bank number.

Deleting All Cam Programs (PRGM Mode)

           Operation                     Explanation

1                     Set the mode selection switch to PRGM mode.

2                     Press the PCLR switch to clear all cam programs in the Cam
                      Positioner.

Note The PCLR switch will be ignored by the system, even in PRGM mode, if the trial operation function is
        being used. Trial operation cannot be performed in function level 1.

D Checking Number of Programs (SET Mode)
Check the number of cam program steps that have been created.

           Operation                     Explanation

1                     Set the mode selection switch to SET mode.

2          BANK/      Press the Bank/Function Key and set the bank number that contains
           FUN        the cam number to be checked.

3          CAM/       Press the Cam/Parameter Key and set the cam number to be checked.

           PRMTR

4                     The number of steps for that cam program will appear in the
                      SPEED/ON display.

Once the number of steps for one cam number have been checked, change the cam number (using
Cam/Parameter Key) and check another cam number in the same way.

If multiple bank numbers are used, change the bank number (using the Bank/Function Key) and check
another bank number in the same way.

3-26
Operation                                                                           Chapter 3

H Cam Program Creation (PRGM Mode)

         Before creating cam programs, use the information contained in 7-7 Cam Programming
         Sheet to write down the ON/OFF patterns so as to make the process easier.

D Time Chart
The following shows how to create a cam program with the following kind of ON/OFF patterns.

The resolution is set to 360 (divisions/rotation) in this example. (When the resolution is set to 720, the
ON and OFF angle values will be double the values shown here.)

Bank No. 2

Cam ON      OFF              Time chart
No. position position

D Display and Operation Functions in PRGM Mode

Display Functions                                                        Display
                             Displays the bank numbers currently being programmed.
          Function name      Displays the cam numbers currently being programmed.
Bank/Function display       Displays ON angles or errors.
Cam/Parameter No. display   Displays OFF angles.
SPEED/ON angle display
POSITION/OFF angle display

                                                                                             3-27
Operation                                                                                     Chapter 3

Operation Key Functions                                                                  Functions
                                                       Increases the bank number (used for setting bank numbers.)
BANK/                       Operation keys             Increases the cam number (used for setting cam numbers.)
FUN                         Bank/Function Key          Switches between ON and OFF angles.
CAM/                                                   Increases the numeral currently flashing (used for setting ON
PRMTR                       Cam/Parameter Key          and OFF angles.)
                                                       Decreases the numeral currently flashing (used for setting ON
  ON/                       ON/OFF Key                 and OFF angles.)
  OFF                                                  Changes the digit of the numeral to be set (used when setting
                            Up Key                     ON and OFF angles.)
                                                       Clears data.
                            Down Key
                                                       Confirms input data.
                            Forward Key

            Clear Key

CLR

            Set Key

SET

D Procedure                           Display example  Explanation

       Operation

                                                       Use the mode selection switch to change to PRGM mode.

                   BANK/                               Use the Bank/Function Key to set the bank number to be used.
                   FUN
                     CAM/                              The Bank/Function display will change as shown below each
                     PRMTR                             time the Bank/Function Key is pressed.

3-28                                                   123456781 etc.
                                                       Keep pressing the Bank/Function Key until "2" appears in the
                                                       Bank/Function display.
                                                       Note When the resolution is set to 720 (divisions/rotation), the

                                                               display will not include 5678.
                                                       Use the Cam/Parameter Key to set the cam number to be
                                                       used.

                                                       The Cam/Parameter No. display will change as shown below
                                                       when the Cam/Parameter Key is pressed.

                                                       123...15161 etc.
                                                       Keep pressing the Cam/Parameter Key until "2" appears in the
                                                       Cam/Parameter No. display.
                                                       Note For the 3F88L-162 (32-point model) Cam Positioner, the

                                                               numbers displayed will continue to "32" and then return
                                                               to "1."
Operation                                           Chapter 3

       Operation          Display example                                   Explanation
                                           Set the ON angle.
                     ON/                   Under the initial settings, the rightmost digit (the first digit) will
                     OFF                   be flashing. Press the Forward Key to move the position of the
                 SET                       flashing digit from the first to the second digit, from the second
                                           to the third digit, and then back to the first digit again.
                                           Use the Up and Down Keys to increase or decrease the
                                           numerical value of the flashing digit. The operated digit will be
                                           carried over.
                                           If the Up and Down Keys are continually pressed, they will
                                           automatically increment and decrement, and the automatic
                                           changes will become faster the longer the key is pressed.
                                           The ON angle for cam number two is "0" and must, therefore,
                                           be set to "0."

                                           Press the ON/OFF Switching Key to set the OFF angle.
                                           The rightmost digit (the first digit) in the POSITION/OFF display
                                           will start flashing.

                                           Set the OFF angle in the same way the ON angle was set.
                                           The ON angle for cam number 2 is "90" and must, therefore, be
                                           set to "90."

                                           Press the Set Key to confirm the ON and OFF angle settings.
                                           The data will stop flashing for approximately one second after
                                           the Set Key is pressed.

                                           Approximately one second after the Set Key has been pressed,
                                           the next step can be input.

CAM/                                       There is only one step for cam number 2. Proceed, therefore,
PRMTR                                      to the settings for cam number 3.
                                           Press the Cam/Parameter Key. The Cam/Parameter No.
  ON/                                      display will change from "2" to "3."
  OFF
                                           In step 1 of cam number 3, set the ON angle to "30" and the
                                           OFF angle to "60."
                                           The setting method is the same as outlined previously.

SET                                        Press the Set Key to save the ON and OFF angle settings for
                                           step 1.

                                           When the Set Key is pressed, the data will stop flashing for
                                           approximately one second.

                                           Step 2 can be input approximately one second after the Set
                                           Key has been pressed.

                                                    3-29
Operation                                           Chapter 3

       Operation          Display example                                   Explanation
                                           In step 2 of cam number 3, set the ON angle to "150" and the
                     ON/                   OFF angle to "180."
                     OFF                   The setting method is the same as outlined previously.

                 SET                       Press the Set Key to save the ON and OFF angle settings for
                                           step 2.
                                           When the Set Key is pressed, the data will stop flashing for
                                           approximately one second.
                                           Step 3 can be input approximately one second after the Set
                                           Key has been pressed.

      ON/                                  In step 3 of cam number 3, set the ON angle to "270" and the
      OFF                                  OFF angle to "300."

                                           The setting method is the same as outlined previously.

      SET                                  Press the Set Key to save the ON and OFF angle settings for
                                           step 3.

                                           When the Set Key is pressed, the data will stop flashing for
                                           approximately one second.

                                           Step 4 can be input approximately one second after the Set
                                           Key has been pressed.

The cam program is now complete.

Note 1. If there is an error with the input data, the display will change as outlined below. Check and
            reset the input data.

          S If data is duplicated in the ON region (the region between an ON angle and OFF angle) of a
            step that has been already input.

              "E-22" (cam program duplication error) will appear in the SPEED/ON angle display. Press
              the Clear Key to clear the error and reset with the correct data.

          S If the input numeric data exceeds the setting range.

              All displays will flash twice and return to the status before the data was edited. Reset with the
              correct data.

Note 2. Cam outputs turn ON at the set ON angle and turn OFF at the set OFF angle. In this cam pro-
            gram example, the cam output number 2 will turn ON at the point when 0 is detected and turn
            OFF when 90 is detected.

3-30
Operation                               Chapter 3

H Cam Program Confirmation (PRGM Mode)

Once a cam program has been created, check that it has been created correctly.

D Procedure                 Display                                   Explanation
                                     Use the mode selection switch to set to PRGM mode.
       Operation                     The data for step 1 of the bank and cam numbers displayed
                                     will be displayed.
                   BANK/             Note If there is no data, the display will be "-- -- --."
                   FUN               Use the Bank/Function Key to set the bank number to be
                                     checked.
                     CAM/            The Bank/Function display will change as shown below each
                     PRMTR           time the Bank/Function Key is pressed.
                                     123456781 etc.
                 SET                 Keep pressing the Bank/Function Key until the bank number to
                 SET                 be checked appears.
                                     Note When the resolution is set to 720 (divisions/rotation), the
                     CAM/
                     PRMTR                   display will not include 5678.
                                     Use the Cam/Parameter Key to set the cam number to be
                 SET                 checked.
                                     The Cam/Parameter No. display will change as shown below
                                     when the Cam/Parameter Key is pressed.
                                     123...15161 etc.
                                     Keep pressing the Cam/Parameter Key until the cam number
                                     to be checked is displayed.
                                     Note For the 3F88L-162 (32-point model) Cam Positioner, the

                                             numbers displayed will continue to "32" and then return
                                             to "1."
                                     Press the Set Key to display the data for the next step.
                                     The display will be "-- -- --" for the last step.

                                     If the Set Key is pressed while the display shows "-- -- --," the
                                     data for step 1 will be displayed again.

                                     Press the Cam/Parameter Key to check the contents of other
                                     cam numbers.

                                     The data for step 1 of the bank and cam number displayed will
                                     be displayed.
                                     Note If there is no data, the display will be "-- -- --."
                                     Press the Set Key to check data for step 2.

                                                                                3-31
Operation             Display                                         Chapter 3

       Operation                                                Explanation
                               Check the data for step 3 in the same way.
                 SET
                               Check data through to the last step.
                 SET

Check the data for all cam programs that have been created.
If there are errors in any cam program, follow the procedure outlined in the previous section and set the
correct data.

H Cam Program Deletion (PRGM Mode)

         This section explains how to delete cam programs after they have been created or while
         they are being created.
         The four methods to delete cam programs are shown below. Each of these methods will
         be explained in this section.
          S ON/OFF angle data deleted by steps.
          S ON/OFF angle data deleted by cam numbers.
          S ON/OFF angle data deleted by bank numbers.
          S All cam programs deleted at once.

D Deleting by Steps

      Operation       Display                                   Explanation
                               Set the mode selection switch to PRGM mode.
      BANK/                    The data for step 1 of the displayed bank and cam numbers
      FUN                      will be displayed.
                               Note If there is no data, the display will be "-- -- --."

                               Press the Bank/Function Key and set the bank number that
                               contains the step to be deleted.
                               The Bank/Function display will change as shown below each
                               time the Bank/Function Key is pressed.
                               123456781 etc.
                               Keep pressing the Bank/Function Key until the bank number to
                               be set appears.
                               Note When the resolution is set to 720 (divisions/rotation), the

                                       display will not include 5678.

3-32
Operation                   Display                                         Chapter 3

       Operation                                                      Explanation
                                     Press the Cam/Parameter Key and set the cam number that
                     CAM/            contains the step to be deleted.
                     PRMTR           The Cam/Parameter No. display will change as shown below
                                     when the Cam/Parameter Key is pressed.
                 SET                 123...15161 etc.
                 CLR                 Keep pressing the Cam/Parameter Key until the
                                     cam/parameter number to be set is displayed.
                 SET                 Note For the 3F88L-162 (32-point model) Cam Positioner, the

                                             numbers displayed will continue to "32" and then return
                                             to "1."
                                     Press the Set Key to display the step to be deleted.
                                     Press the Set Key to display the cam program steps in order.
                                     Keep pressing the Set Key until the step to be deleted appears.
                                     When the display is blank ("-- -- --"), press the Set Key to return
                                     to step 1.
                                     Press the Clear Key to delete the step that is displayed
                                     If the Clear Key is pressed once, the ON angle and OFF angle
                                     displays will start flashing (which means the step is ready to be
                                     deleted).
                                     Note If the Clear Key is pressed twice, the cam number will
                                             start flashing (which means that cam number is ready to
                                             be deleted. If the Clear Key is pressed three times, the
                                             bank number will start flashing (which means that that
                                             bank number is ready to be deleted). If the Clear Key is
                                             pressed four times, the display will return to the original
                                             display (nothing will be deleted).
                                     Press the Set Key while the ON and OFF angle displays are
                                     flashing, and that step will be deleted.
                                     Once the step has been deleted, the final step for that cam
                                     number ("-- -- --") will be displayed (ready for input).

D Deleting by Cam Number

Operation                   Display                                   Explanation
                                     Set the mode selection switch to PRGM mode.
BANK/                                The data for step 1 of the bank and cam numbers displayed
FUN                                  will be displayed.
                                     Note If there is no data, the display will be "-- -- --."
                                     Press the Bank/Function Key and set the bank number that
                                     contains the cam number to be deleted.
                                     The Bank/Function display will change as shown below each
                                     time the Bank/Function Key is pressed.
                                     123456781 etc.
                                     Keep pressing the Bank/Function Key until the bank number to
                                     be set appears.
                                     Note When the resolution is set to 720 (divisions/rotation), the

                                             display will not include 5678.

                                                                                                      3-33
Operation                   Display                                         Chapter 3

       Operation                                                      Explanation
                                     Press the Cam/Parameter Key and set the cam number that is
                     CAM/            to be deleted.
                     PRMTR           The Cam/Parameter No. display will change as shown below
                                     when the Cam/Parameter Key is pressed.
      CLR CLR                        123...15161 etc.
                                     Keep pressing the Cam/Parameter Key until the
      SET                            cam/parameter number to be deleted is displayed.
                                     Note For the 3F88L-162 (32-point model) Cam Positioner, the
D Deleting by Bank Number
                                             numbers displayed will continue to "32" and then return
      Operation             Display          to "1."
                                     Press the Clear Key twice to delete the displayed cam number.
      BANK/                          The cam number display will start flashing when the Clear Key
      FUN                            is pressed twice (which means the cam number is ready to be
                                     deleted).
                                     Note If the Clear Key is pressed once, the ON and OFF angle
                                             display will start flashing (which means the step is ready
                                             to be deleted). If the Clear Key is pressed three times,
                                             the bank number will start flashing (which means that
                                             that bank number is ready to be deleted). If the Clear
                                             Key is pressed four times, the display will return to the
                                             original display (nothing will be deleted).
                                     While the cam number display is flashing, press the Set Key to
                                     delete the cam number that is flashing.
                                     Once the cam number has been deleted, the ON and OFF
                                     angle display will be "-- -- --" (which means data can be input).

                                                                      Explanation
                                     Set the mode selection switch to PRGM mode.
                                     The data for step 1 of the displayed bank and cam numbers
                                     will be displayed.
                                     Note If there is no data, the display will be "-- -- --."
                                     Press the Bank/Function Key and set the bank number that is
                                     to be deleted.
                                     The Bank/Function display will change as shown below each
                                     time the Bank/Function Key is pressed.
                                     123456781 etc.
                                     Keep pressing the Bank/Function Key until the bank number to
                                     be deleted appears.
                                     Note When the resolution is set to 720 (divisions/rotation), the

                                             display will not include 5678.

3-34
Operation             Display                                               Chapter 3

       Operation                                                      Explanation
                                     Press the Clear Key three times to delete the displayed bank
     CLR CLR CLR                     number.
                                     The bank number display will start flashing when the Clear Key
                 SET                 is pressed three times (which means the bank number is ready
                                     to be deleted).
                                     Note If the Clear Key is pressed once, the ON and OFF angle

                                             display will start flashing (which means the step is ready
                                             to be deleted). If the Clear Key is pressed twice, the cam
                                             number will start flashing (which means that that cam
                                             number is ready to be deleted). If the Clear Key is
                                             pressed four times, the display will return to the original
                                             display (nothing will be deleted).
                                     While the bank number display is flashing, press the Set Key to
                                     delete the bank number that is flashing.
                                     Once the cam number has been deleted, the ON and OFF
                                     angle display will be "-- -- --" (which means data can be input).

D Deleting All Cam Programs

Operation             Display                                         Explanation
                                     Set the mode selection switch to PRGM mode.
                                     The data for step 1 of the displayed bank and cam numbers
                                     will be displayed.
                                     Note If there is no data, the display will be "-- -- --."

                                     Press the PCLR switch to clear all cam programs in the Cam
                                     Positioner.

Note The PCLR switch will be ignored by the system, even in PRGM mode, if the trial operation function is
        being used. Trial operation cannot be performed in function level 1.

H Program Number Checking (SET Mode)

         The number of steps in a new program are checked in SET mode.

D Program Number Checking Information

                                                   Function level       012

Function No.         Parameter No.     Function                                  Display
1 to 8                0 to 32              name    The number of steps for the displayed bank and cam
(1 to 4)              (1 to 16)                    numbers will be shown in the SPEED/ON display.
(see note 2)          (see note 1)   Program num-
                                     ber checking

Note 1. The numeric values for the 3F88L-160 (16-point model) Cam Positioner are shown in parentheses.

                                                                        3-35
Operation                              Chapter 3

Note 2. The numeric values for 720 (divisions/rotation) resolution are shown in parentheses.

                             Bank No.
                             Cam No.

                                                                               Number of steps for the
                                                                               set bank and cam
                                                                               numbers

Note When the parameter number (PRMTR) is "0," the absolute angle for origin compensation is
       shown in the SPEED/ON display.

D Procedure         Display                                   Explanation
                             Use the mode selection switch to change to SET mode.
       Operation

      BANK/                  Use the Bank/Function Key to set the bank number to be
      FUN                    checked.
      CAM/                   Keep pressing the Bank/Function Key until the bank number to
      PRMTR                  be checked is displayed.
                             Use the Cam/Parameter Key to set the cam number to be
      CAM/                   checked.
      PRMTR                  Keep pressing the Cam/Parameter Key until the cam number
                             to be checked is displayed.
Keys other   CAM/            The number of steps for that cam program will be shown in the
than         PRMTR           SPEED/ON display.
                             Repeat these steps to check other cam numbers.
      BANK/
      FUN                    Press any key other than the Cam/Parameter Key to return the
                             Cam/Parameter No. display to "0."

                             Press the Bank/Function Key while the Cam/Parameter No.
                             display is "0" to display the next bank number (or function
                             number).

3-36
Operation                   Chapter 3

3-5-4 Resolver and Machinery Connection

         Once the cam programs have been completed, turn OFF the power supply (for safety)
         and connect the Resolver and the machinery.

H Resolver and Machinery Connection

Turn OFF the system power supply before connecting the Resolver and machinery.
Follow the directions in 2-2-3 Mounting the Resolver and attach the Resolver correctly.

3-5-5 Origin Compensation

         Once the Resolver and machinery have been connected, turn ON the power supply and
         execute origin compensation.

H Origin Compensation Execution (SET Mode)

Once the Resolver and machinery have been connected, turn ON the system power supply.

Switch the Cam Positioner to SET mode and use the ADJ switch to execute origin compensation. (The
Resolver present position is set to "0" at this point.)

Note  1. Origin compensation will not be executed if the Resolver speed is 4 r/min or greater.
Note
      2. If the origin compensation value is set to a value other than "0," parameter settings (origin
         compensation value settings) must be made at function level 2. (Refer to 3-6-4 Origin Com-
         pensation and Origin Shift.)

D Procedure        Display                                   Explanation
                            Use the mode selection switch to change to SET mode.
       Operation

(Manual operation           Rotate the machinery to the position to be set to zero.
of the machinery)
(After origin               Press the ADJ switch. Origin compensation will be executed.
compensation has            The absolute angle (electrical angle of the Resolver) will be
been completed)             flashing in the POSITION/OFF display until origin
                            compensation has been completed.
                            The original display will appear when origin compensation has
                            been completed.
                            Note If the bank number appears in the Bank/Function display

                                    and "0" appears in the Cam/Parameter No. display, the
                                    absolute angle for origin compensation will be displayed
                                    in the SPEED/ON display.
                            Use the mode selection switch to change to RUN mode.
                            The speed display will be "0" and present angle will be "0" if the
                            machinery is not moving.

                                                                                             3-37
Operation                                          Chapter 3

Origin Compensation and Origin Shift
Both origin compensation and origin shift functions match the mechanical origin and the Cam Posi-

tioner origin.

The differences between origin compensation and origin shift are outlined as follows:

    Origin Compensation
    Press the ADJ switch in SET mode to set the present angle at that point to zero. If an origin com-
    pensation value has been set, the present angle will change to that origin compensation value. This
    value (the origin position after compensation for the Resolver's electrical 0) will not be lost even if
    the power is turned OFF.

    Origin Shift
    Turn ON the origin shift input (TRIG) in RUN mode to set the present angle at that point to zero. If an
    origin compensation value has been set, the present angle will change to that origin compensation
    value. This value will be lost if the power is turned OFF.

Origin compensation is used to align the mechanical origin and the Cam Positioner origin, for exam-
ple, when the system is first introduced, when the system is adjusted, or when Resolvers or Cam Posi-
tioners are exchanged.
Origin shift is used during normal operation when the present angle (origin) is to be changed.

Both origin compensation and origin shift functions are enabled when the Resolver speed is less than
4 r/min. Neither function will be executed when the Resolver speed is 4 r/min or greater.

The absolute angle will be flashing in the POSITION/OFF display during execution of origin com-
pensation or origin shift.

Note When origin compensation values have been set, turn OFF the power supply to the Cam Position-
       er, turn it ON again and then execute origin compensation or origin shift. The origin compensation
       value is enabled once the power has been turned ON again. If origin compensation or origin shift
       are executed without the power being turned OFF and then ON again, the origin compensation or
       origin shift function will not be executed properly.

3-5-6 Start Operation (RUN Mode)

Once origin compensation has been executed, check the operation of the machinery.

D Procedure       Display                                   Explanation
                           Use the mode selection switch to change to RUN mode.
       Operation
                                                                  Bank No. specified at bank selection
                                                                  input (BANK1 to 3)
                                                                  Blank when operation start input signal
                                                                  (START) is OFF.

                           Present angle
                           Resolver speed (r/min)

3-38
Operation                                     Chapter 3

       Operation       Display                                   Explanation
Bank selection input           Use the control input bank selection input (BANK1 to 3) to
(BANK1 to 3)                   specify the bank number to be used.

                                24 V DC       Set bank number
                                              (BANK 1 to 3)
                                         RUN  E.g.:To set bank No. 2:
                                              BANK 1:ON
                                              BANK 2: OFF
                                              BANK 3: OFF

Operation start input           Note Refer to 3-5-8 Control I/O Signals for information on the
(START)                                 relationship between bank selection input (BANK1 to 3)
                                        and execution bank numbers.

                                Turn ON the operation start input signal (START) for control
                                input.
                                When cam output is enabled, the control output RUN output
                                signal (RUN) is turned ON.

                                24 V DC

                                           24V

Machinery operation                                                                            Turn ON the operation
starts                                                                                         start signal (START).

                                Note When the operation start signal (START) is turned ON,
                                        "ru" will appear in the Cam/Parameter No. display.

                                Start up the machinery and start operation.
                                Note Observe the movement of peripheral devices to check if

                                        the cam output signals are being output at the correct
                                        timing.

Note  1. To change the ON and OFF angles, follow the directions in 3-5-3 Cam Program Creating and Checking
Note     and change the angle data.

      2. Use the compensation operation function to change the angle data during operation. Refer to 3-6 Ap-
         plied Functions for details.

                                                                                            3-39
Operation                                                                                                Chapter 3
3-5-7 I/O Monitor Function (RUN Mode)

      The 3F88L-160/162 Cam Positioners have the following monitor functions in RUN
      mode. If the system does not perform properly at start up, use this monitor function first
      and check the I/O status.
      S Resolver speed and present angle

      S Error display

      S Cam output status

      S Control I/O signal status

H Resolver Speed and Present Angle Monitoring (RUN Mode)

If the Cam Positioner is set to RUN mode, the Resolver speed (r/min) will be displayed in the SPEED/
ON display and the present angle (in 1 units for 360 resolution and 0.5 units for 720 resolution) is dis-
played in the POSITION/OFF display.

                                                                       Bank No. being executed
                                                                       "ru": Shows that START input is ON in RUN mode.

                                                                                         Present angle
                                                                                         Resolver speed

H Error Display

If an error is generated, an error code (E--**) will appear in the SPEED/ON display.
If an error has been generated, refer to Chapter 5 Operation for countermeasures.

      Error code

3-40
Operation                                                                      Chapter 3

H Cam Outputs and Control I/O Signal Monitoring (RUN Mode)

Function No.     Parameter No.     Function                                      Display
o (%)             1                    name
                                                   ON/OFF state of cam outputs 1 to 32 (see note) will be
                  2              Cam output        displayed by lighting or not lighting each one of the
                                 monitor           7-segment indicators (lit when cam is OFF).
                                                   ON/OFF state of control I/O signals (see note) will be
                                 Control I/O sig-  displayed by lighting or not lighting each one of the
                                 nal monitor       7-segment indicators (lit when signal is OFF).

Note The 3F88L-160 (16-point model) Cam Positioner does not have cam outputs 17 to 32. (The relevant
        indicators will remain OFF.)

D Procedure         Display                                       Explanation
                                 (Displayed in normal RUN mode.)
       Operation

      BANK/                      Press the Bank/Function Key.
      FUN                        The Bank/Function display will show "0" and the
                                 Cam/Parameter No. display will show "1."
      CAM/                       The ON/OFF status of cam outputs will be shown in the
      PRMTR                      SPEED/ON and POSITION/OFF displays.
                                 Press the Cam/Parameter Key.
Keys other CAM/                  The Cam/Parameter No. display will show "2," and the ON/OFF
than         PRMTR               status of the control I/O signals will be shown in the
                                 SPEED/ON and POSITION/OFF displays.
                                 Press any key other than the Cam/Parameter Key to return to
                                 the display for normal RUN mode.

D Cam Output Monitor Display                        POSITION/OFF
    SPEED/ON

                                                                               3-41
Operation                                                                      Chapter 3

D Control I/O Signal Monitor Display                      POSITION/OFF (Control input)
    SPEED/ON (Control output)

3-5-8 Control I/O Signals

         In addition to cam outputs (CAM 1 to 16/CAM 1 to 32), the 3F88L-160/162 Cam Position-
         ers also have the control inputs and outputs described below. Refer to 2-3-3 Terminal
         Block Wiring for information on wiring control I/O signals.

      BANK 1 to 3                     Cam Positioner               Cam outputs
      (select the bank number
      to be executed)                                              RUN output
      START input                                                  (enables cam outputs)
      (starts cam outputs)                                         M-DET output
      TRIG input                                                   (outputs detection of
      (executes origin shift)                                      Resolver rotation)
      RESET input                                                  ERROR output
      (hardware reset)                                             (outputs errors)

H Control Inputs

       Name          Symbol                              Function
Bank selection   BANK1
input                          Bank selection input selects which Cam Positioner bank number will be
                 BANK2         executed. Turns ON when this signal is short-circuited with the 0V.

                               Execution  1           2  3  4      5  6  7                      8
                               bank

                               BANK1      OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON

                               BANK2      OFF OFF ON ON OFF OFF ON ON

                               BANK3      OFF OFF OFF OFF ON ON ON ON

Operation start  BANK3          Note Refer to 7-2 Performance for information on bank selection
input            START                   timing when in operation mode.

                               When the operation start input is turned ON in RUN mode, the operation
                               will start and cam outputs are enabled.

                               When operation start input is turned OFF in RUN mode, cam outputs
                               are disabled.
                               Note 1. START input is ignored when the Unit is in modes other than

                                             RUN.

                               Note 2. Cam outputs will turn ON and OFF during a trial operation in
                                             PRGM mode, regardless of the START input status.

                               Note 3. Refer to ntl7-2 Performance for information on delay times for
                                             cam outputs and RUN outputs after START input is turned ON.

3-42
Operation                                                                Chapter 3

Name          Symbol                                               Function
                          When the origin shift input is turned from OFF to ON in RUN mode,
Origin shift input TRIG   origin shift is executed.
                          Note 1. TRIG input is ignored when the Unit is in modes other than RUN.
Reset input   RESET
                          Note 2. TRIG input is disabled when Resolver speed is 4 r/min or great-
                                        er.

                          Note 3. The TRIG signal is enabled when it has been turned ON for
                                        10 ms or longer.

                          Note 4. Refer to 7-2 Performance for information on the relationship be-
                                        tween TRIG inputs, RUN outputs, and cam outputs.

                          Regardless of the current operation mode, hardware reset is performed
                          when the reset input is turned ON and the system will return to the
                          startup status.
                          Note 1. All outputs will turn OFF, regardless of the output hold settings.

                          Note 2. The origin values retained for origin shift will be lost.

H Control Outputs

       Name       Symbol                             Function
RUN output    RUN
                          ON: Cam outputs enabled

                          OFF: Cam outputs disabled

                          In any of the following circumstances, cam outputs will be enabled if no
                          errors have been generated.

                           When the START signal is ON in RUN mode (including during compensa-
                            tion operation)

                           When the trial operation function is started in PRGM mode.

                          Cam outputs will be disabled under any of the following circumstances.

                           When the START signal is OFF in RUN mode.

                           When an error has been generated (error code E--** or a watchdog error).
                            (Refer to 5-1 Diagnosis using Error Codes.)

                           When changing from RUN to PRGM mode or from RUN to SET mode.

                           When the trial operation function is completed in PRGM mode.
                          Note Refer to 7-2 Performance for information on ON and OFF delay

                                  times for RUN outputs.

Resolver rotation M-DET   ON: When Resolver speed is 4 r/min or greater
detection output
                          OFF: When Resolver speed is less than 4 r/min or an error has been
Error output  ERROR       generated. (Refer to 5-1 Diagnosis using Error Codes.)
                          Note Refer to 7-2 Performance for information on ON and OFF delay

                                  times when the Resolver speed is 4 r/min or greater.

                          ON: While error code E--** or watchdog errors have not been generated.

                          OFF: When an error code E--** or watchdog error has been generated
                          (Refer to 5-1 Diagnosis using Error Codes). Alternatively, during
                          initialization when the power is turned ON. (Refer to 7-2 Performance
                          for information on initialization times.)

                                                                                        3-43
Operation                                                                         Chapter 3
3-6 Applied Functions

Function selection (Function No. U) must be set to "2" (all functions) before the applied
functions can be used for 3F88L-160/162 Cam Positioners.

3-6-1 Function Level Selection Setting (SET Mode)

H Function Level Selection Setting and Checking

Check if the function level is set to function level 2 (all functions). If another function level is set, change
the setting to function level 2 (all functions).

                                                             Function level          012

  Function          Parameter    Function     Setting                                  Details
      No.                No.        name       range
                                           0 to 2            0: Function level 0 (monitor only)
U (u)              1           Function                      1: Function level 1 (basic operation/monitor
                               level
                               selection                        only) (factory setting)
                                                             2: Function level 2 (all functions)

D Procedure
Set the function level selection to "2" (function level 2).

Operation          Display                                           Explanation
                               Use the mode selection switch to change to SET mode.

            BANK/              Keep pressing the Bank/Function Key until "U" appears on the display.
            FUN                Note The display will change from 12....8AtU1.. in the
           SET
                                       basic settings.
3-44
                               Press the Set Key to allow settings to be made.
                               Cam/Parameter number display: "1"
                               SPEED/ON angle display: Flashes current setting

                               If the setting value is not "2," use the Up Key and change the setting to
                               "2" (all functions).

                               0: Monitor 1: Basic settings  2: All functions

                               If the setting is not on "2," use the Up or Down Key to change to "2"
                               (all functions).

                               0: Monitor
                               1: Basic settings

                               2: All functions
Operation                                                                         Chapter 3

Operation        Display                                          Explanation

      SET                   Press the Set Key to confirm the settings.
      BANK/                 The setting will stop flashing for approximately 1 second and then
      FUN                   resume flashing.
                            Note When a setting is flashing, the Up and Down Keys are enabled

                                    and the setting may be changed.
                            Press the Bank/Function Key.
                            The display will return to only the function number that appears.
                            Turn OFF the power supply. (The settings will now be enabled.)

Note 1. The functions are enabled once the power has been turned OFF and then ON again.

Note    2. The display will change as shown below when the Bank/Function Key is pressed repeatedly

           to set the function number.
                   Function level 0: 12345678U1etc.
                   Function level 1: 12345678AtU1etc.
                   Function level 2: 12345678AbCdFHPtU1etc.

        If the resolution selection (explained in the next section) is set to "1" (720 divisions/rotation),
        "5678" will not be displayed.

3-6-2 Parameter List (SET Mode)

Bank/Func- Cam/Parame- Function name           Setting  SPEED/ON             POSITION/OFF
tion             ter                            range
                                            ---
1 to 8        0             Origin                      Displays the         ---
(1 to 4)                    compensation                absolute angle for
(see note 2)                absolute angle              origin compensation
                                                        (display only, no
                                                        settings can be
                                                        made).

              1 to 32       Program number ---          Displays the number ---
              (1 to 16)     checking                    of steps for the
              (see note 1)                              displayed bank or
                                                        cam number
                                                        (display only, no
                                                        settings can be
                                                        made).

A (a)         1             Resolution      0, 1        0: 360 divisions/    ---
                            selection                   revolution (factory
                                                        setting)

                                                        1: 720 divisions/
                                                           revolution

                                                                                  3-45
Operation                                                                 Chapter 3

Bank/Func- Cam/Parame- Function name     Setting         SPEED/ON           POSITION/OFF
      tion       ter                      range     Sets origin           ---
                                      0 to 359      compensation value
b (b)       1         Origin          (0 to 719)    (angle data).         ---
                      compensation    (see note 2)  Factory setting "0."
                      value           0 to 179      Sets backlash         ---
                                      (0 to 359)    compensation value
            2         Backlash        (see note 2)  (angle data).         Sets angle data for
                      compensation    0 to 1600     Factory setting "0."  advance angle
                      value           (0 to 800)    Sets speed data for   compensation value
                                      (see note 2)  advance angle         1.
            3         Advance angle   0 to 359      compensation value    Factory setting "0."
                      compensation    (0 to 719)    1.                    ---
                      value 1         (see note 2)  Factory setting "0."
                                      0 to 1600     ---                   Sets angle data for
            4         Advance angle   (0 to 800)                          advance angle
                      compensation    (see note 2)  Sets speed data for   value 2.
                      value 2         0 to 359      advance angle         Factory setting "0."
                                      (0 to 719)    compensation value    Sets angle data for
            5         Advance angle   (see note 2)  2.                    advance angle
                      compensation    0 to 359      Factory setting "0."  compensation value
            6         value 3         (0 to 719)    ---                   3 (advance angle
                      Baud rate       (see note 2)                        compensated
c (c)       ---       Cam protect                   ---                   position).
                                      1, 2                                Factory setting "0."
d (d)       ---       Teaching        ---           1: 9,600 bps          ---
                                                       (factory setting)
                                      ---                                 Protect can be set
                                                    2: 19,200 bps         or released for each
                                                    Protection can be     cam number or for
                                                    set or released for   all cams in a bank
                                                    each cam number       number (Factory
                                                    or for all cams in a  setting
                                                    bank number.          "unprotected")
                                                    (Factory setting:     Present Resolver
                                                    "unprotected")        angle can be input
                                                    Present Resolver      as OFF angle data.
                                                    angle can be input
                                                    as ON angle data.

3-46
Operation                                                                Chapter 3

Bank/Func-  Cam/Parame- Function name     Setting  SPEED/ON              POSITION/OFF
     tion          ter                     range
                                       0 to 2
F (f)       ---  One-direction                     ---                   0: One-direction
                 function setting                                           function disabled
                                                   0: Backlash              (factory setting)
H (h)       1    Backlash              0, 1           compensation
                 compensation                         disabled (factory  1: Enabled in
                 enable/disable                       setting)              forward direction
                 setting
                                                   1: Backlash           2: Enabled in
            2    Advance angle 0, 1                   compensation          reverse direction
                 compensation                         enabled
                 enable/disable                                          ---
                 setting                           0: Advance angle
                                                      compensation       ---
            3    Output hold           0, 1           disabled (factory
            4                                         setting)           ---
                 Present value         0 to 4
                 output setting                    1: Advance angle      ---
                                                      compensation
                                                      enabled

                                                   0: Output hold
                                                      disabled (factory
                                                      setting)

                                                   1: Output hold
                                                      enabled

                                                   0: No present value
                                                      output function
                                                      (factory setting)

                                                   1: 4-digit present
                                                      angle (no units)

                                                   2: 4-digit number of
                                                      rotations (no
                                                      units)

                                                   3: Automatic
                                                      switching of
                                                      3-digit present
                                                      angle and
                                                      number of
                                                      rotations (with
                                                      units)

                                                   4: Automatic
                                                      switching of
                                                      4-digit present
                                                      angle and
                                                      number of
                                                      rotations (with
                                                      units)

                                                                         3-47
Operation                                                                  Chapter 3

Bank/Func-    Cam/Parame- Function name     Setting  SPEED/ON              POSITION/OFF
     tion            ter                     range
                                         ---
P (p)         ---  Pulse output                      Writes pulse output   (Sets pulse start
                   setting                           program to any        position.)
(see note 4)                                         bank or cam           ---
                                                     number (sets pulse    ---
t (t)         0    Data transfer         ---         number).
                   (Slave setting)                   (Operates on a        ---
(see note 4)                                         command issued
                                                     from Master Unit)
              1    Data transfer         0 to 3      0: Disabled (factory
                   (Master setting)
                                                        setting)
U (u)         1    Function level        0 to 2      1: Read data
                   selection                         2: Write data
                                                     3: Verify data
                                                     0: Function level 0

                                                        (monitor only)
                                                     1: Function level 1

                                                        (basic
                                                        operation/monitor
                                                        only) (factory
                                                        setting)
                                                     2: Function level 2
                                                        (all functions)

Note 1. The data for the 3F88L-160 (16-point model) Cam Positioner is shown in parentheses.

Note 2. The data for 720 resolution (divisions/revolution) is shown in parentheses. The angles will be
            set and displayed as "1" for 0.5.

Note 3. Functions A, b, C, F, H, and U will be enabled after the power has been turned OFF and then
            ON again.

Note 4. Functions P and t are special operations that are not stored as parameters.

3-48
Operation                                                                          Chapter 3

3-6-3 Parameter Explanation and Operation

H Explanation

In this section, individual parameters will be explained in the following format.

          Parameter name       Function level setting

D Origin Compensation Value    Function level                                      2

Function  b (b)  Parameter 1   Setting range 0 to 359 (0 to 719) (see note 1)
No.              No.

(Function explanation)
Note (Additional information)

Parameter Name
    Parameter names such as "origin compensation value" and "backlash compensation value" will ap-
    pear here.

Function Level Setting
    The function level at which this parameter can be set will appear here.
    In the above example, this parameter can be set at function level 2 (all functions) only.

Function No.
    The function number of this parameter will appear here.
    The 7-segment indicator display will appear in parentheses after function numbers that appear as
    letters (rather than numerals).

Parameter No.
    The parameter number for this parameter will appear here.

Setting Range
    The setting range for this parameter will appear here.

Function Explanation
    The functions and factory settings for this parameter will be explained here.

Additional Information
    Additional information for items with "See note" as well as information on restrictions or cautions
    pertaining to the use of that function will appear here.

H Items to be Checked before Setting Parameters

The functions and parameter setting for 3F88L-160/162 Cam Positioners will be explained in the next
section. Before proceeding, be sure to check that the following two settings have been made.
Set the function level (Function No. U) to "2" (function level 2).
Set the resolution selection (Function No. A) to the resolution to be used.
Once these settings have been made, turn OFF the Cam Positioner and then turn it ON again.
If additional parameters are set without the power being turned OFF and then ON again, the function
levels and resolution selections will not be enabled and the parameters, therefore, will not be set proper-
ly.

                                                                                                                    3-49
Operation                                                                          Chapter 3

H Operation

The method for basic parameter display and settings is shown in the following diagram.

Change to SET mode (using the mode selection switch)

Set the function number with the Bank/Function Key    When setting parameters for a different function number.
                        Press the Set Key

      Individual operations (display parameters)      When setting parameters for the same function number.
        Set parameters (set parameter values)         (Use the Cam/Parameter Key to change the parameter
                                                      number).

D Individual Operations
Individual operations differ for each parameter. A status flowchart, like the one shown below, will be
shown for each parameter in each section.

The following example shows the status flowchart when displaying function No. b parameters.

           Origin                                     Backlash compensation value  Baud rate
           compensation
           value

Note Set the function number (use the Bank/Function Key to change the function number and press the
       Set Key), display the parameter numbers, and then use the Cam/Parameter Key to set the
       parameter numbers (for functions with multiple parameter numbers). The parameter number will
       increase each time the Cam/Parameter Key is pressed. If the Cam/Parameter Key is pressed on
       the last parameter number (parameter number 6 in the above example), the display will return to
       parameter number 1.

3-50
Operation  Chapter 3

D Setting Parameters
Once the parameters have been displayed using the individual operations, perform the following opera-
tions to set the parameter data.

Use the Up and Down Keys to increase or decrease the numeric value of the digit that is flashing.

Press the Forward Key to shift to the next digit to the left. If the Forward Key is pressed while the left-
most digit is flashing, the rightmost digit will start flashing.

If a parameter has two items to be set (e.g., advance angle compensation value 1), the data will be
displayed in the SPEED/ON and POSITION/OFF displays.

As the final step, press the Set Key to confirm the settings. When the Set Key is pressed, the data will
remain lit for approximately one second and then one of the digits will start flashing again.

           3-51
Operation                                                                                                                         Chapter 3

H Display Changes in SET Mode                                                                                             Bank number 1, cam number 32,
                                                                                                                          step number (display)
                                                         Origin compensation              Bank number 1, cam number 1,
                                                         absolute angle (display)         step number (display)         Up to cam number 16 or 3F88L-160
                                                                                                                                               Any key
      Origin compensation absolute angle (display)                         Keys           Bank number 2, cam number 1,
        Program number checking (display)                                  other          step number (display)            Bank number 2, cam number 32,
                                                                           than                                            step number (display)
                                                         Origin compensation
                                                         absolute angle (display)                                       Up to cam number 16 or 3F88L-160
                                                                                                                                               Any key
                                                                                   Keys
                                                                                   other                                   Bank number 8, cam number 32,
                                                                                   than                                    step number (display)

                                                         Origin compensation              Bank number 8, cam number 1,  Up to cam number 16 or 3F88L-160
                                                         absolute angle (display)         step number (display)                                Any key

                                                         Note: Up to bank number 4 Keys
                                                         for 720 resolution        other
                                                                                   than

                                                                                          Resolution selection

      Resolution
        selection

                                                                                          Origin compensation value

      Various compensation values and baud rate setting                                   Backlash compensation value

                                                                                   Advance angle                        Advance angle compensation
                                                                                   compensation value 1                 data 1 (angle data)
                                                                                   (speed data)                         Advance angle compensation
                                                                                   Advance angle                        data 2 (angle data)
                                                                                   compensation value 2
                                                                                   (speed data)

3-52
Operation                                                                                                                        Chapter 3

                    Cam protectVarious compensation values  Advance angle compensation value 3
                    Teaching     and baud rate setting
                                                            Baud rate

                                                            Cam protect (bank number 1)         Cam protect (bank number 1,      Cam protect (bank number 1,
                                                                                                cam number 1)                    cam number 32)

                               Cam protect setting          Cam protect (bank number 2)         Cam protect (bank number 2,                   Up to cam number 16 for
                                                                                                cam number 1)                                 3F88L-160
                                                                                                                                 Cam protect (bank number 2, cam number 32)

                                                            Cam protect (bank number 8)         Cam protect (bank number 8,                  Up to cam number 16 for 3F88L-160
                                                                                                cam number 1)                    Cam protect (bank number 8, cam number 32)

                                                            Note: Up to bank number             Teaching (bank number 1,                 Up to cam number 16 for 3F88L-160
                                                            4 for 720 resolution                cam number 1)                    Teaching (bank number 1, cam number 32)
                                                            Teaching (bank number 1)

                                                            Teaching (bank number 2)            Teaching (bank number 2,                Up to cam number 16 for 3F88L-160
                                                                                                cam number 1)                    Teaching (bank number 2, cam number 32)

                               Teaching

                                                                                                                                 Up to cam number 16 for 3F88L-160

                                                            Teaching (bank number 8)     Teaching (bank number 8, cam number 1)  Teaching (bank number 8, cam number 32)

                                                            Note: Up to bank number                                              Up to cam number 16 for 3F88L-160
                                                            4 for 720 resolution
                                                                                                                                                     3-53
Operation                                                                                                                                                                                                            Chapter 3

                                                                                           One-direction function setting  One-direction function                  One-direction function (bank                   One-direction function (bank
                                                                                                                           (bank number 1)                         number 1, cam number 1)                        number 1, cam number 32)

One-direction function setting                                                                                                                                                      One-direction function (bank  Up to cam number 16 for 3F88L-160
                                                                                                                           One-direction function (bank number 2) number 2, cam number 1)                              One-direction function (bank
                                                                                                                                                                                                                       number 2, cam number 32)

                                                                                                                           One-direction function (bank number 8)  One-direction function (bank                   Up to cam number 16 for
                                                                                                                                                                   number 8, cam number 1)                        3F88L-160
                                                                                                                                                                                                                  One-direction function (bank
                                                                                                                                                                                                                  number 8, cam number 32)

                                                                                                                           Note: Up to bank number                                                                Up to cam number 16 for 3F88L-160
                                                                                                                           4 for 720 resolution
                                                                                           Various compensation            Backlash compensation enable/disable
                                                                                           value enable/disable
                                                                                           settings

Various compensation value enable/disable, output hold, and present value output settings                                  Advance angle compensation enable/disable

                                                                                                                           Output hold

                                                                                                                           Current value output setting

3-54
Operation                                        Pulse output (bank number 1)     Pulse output (bank number 1,      Chapter 3
                                                                                  cam number 1)
               Pulse output settings                                                                            Pulse output (bank number 1,
                                                                                                                cam number 32)
Pulse output settings                            Pulse output (bank number 2)     Pulse output (bank number 2,
                                                                                  cam number 1)                 Up to cam number 16 for 3F88L-160
                                                                                                                Pulse output (bank number 2,
                                                 Pulse output (bank number 8)     Pulse output (bank number 8,  cam number 32)
                                                                                  cam number 1)
                                                                                                                Up to cam number 16 for 3F88L-160
                                                 Note: Up to bank number                                        Pulse output (bank number 8,
                                                 4 for 720 resolution                                           cam number 32)
                                                 Data transfer (Slave settings)
                                                                                                                Up to cam number 16 for 3F88L-160

                       Data transfer

Data transfer                                    Data transfer (Master settings)

                       Function level selection  Function level selection

Function level
  selection

                       Origin compensation absolute angle (display)

                                                                                                                3-55
Operation                                                                     Chapter 3
3-6-4 Origin Compensation and Origin Shift

H Functions

Both origin compensation and origin shift functions match the mechanical origin and the Cam Posi-
tioner origin.

The differences between origin compensation and origin shift are outlined as follows:

    Origin Compensation
    Press the ADJ switch in SET mode to set the present angle at that point to zero. If an origin com-
    pensation value has been set, the present angle will change to that origin compensation value. This
    value (the origin position after compensation for the Resolver's electrical 0) will not be lost even if
    the power is turned OFF.

    Origin Shift
    Turn ON the origin shift input (TRIG) in RUN mode to set the present angle at that point to zero. If an
    origin compensation value has been set, the present angle will change to that origin compensation
    value. This value will be lost if the power is turned OFF.

Origin compensation is used to align the mechanical origin and the Cam Positioner origin, for exam-
ple, when the system is first introduced, when the system is adjusted, or when Resolvers or Cam Posi-
tioners are exchanged.

    Origin shift is used during normal operation when the present angle (origin) is to be changed.

Both origin compensation and origin shift functions are enabled when the Resolver speed is less than
4 r/min. Neither function will be executed when the Resolver speed is 4 r/min or greater.

The absolute angle will be flashing in the POSITION/OFF display during execution of origin com-
pensation or origin shift.

Note  1. When origin compensation values have been set, turn OFF the power supply to the Cam Posi-
         tioner, turn it ON again and then execute origin compensation or origin shift. The origin com-
         pensation value is enabled once the power has been turned ON again. If origin compensation
         or origin shift are executed without the power being turned OFF and then ON again, the origin
         compensation or origin shift function will not be executed properly.

Note  2. When origin shift has been used to change the origin position, the origin position value will be
         lost when the power is turned OFF. The present angle after the power is turned ON again will,
         therefore, be different from the present angle before the power was turned OFF and the cam
         output timing will be out of synch. When using origin shift, stop the machinery and turn ON the
         power supply while the START input is OFF. Execute origin shift at the correct position and

         then turn ON the START input and start the machinery operation.

H Example Operation

When the origin compensation value is "0" (resolution: 360)

      Present angle before  100  101  102  103                 104  105  106
      compensation
      Present angle after                  Y Execution position for origin
      compensation                         compensation/origin shift

                            357  358  359  0                   1    2    3

3-56
Operation                                                                                           Chapter 3

When the origin compensation value is "200" (resolution: 360)

          Present angle before  100          101  102  103                     104  105  106
          compensation
          Present angle after                          Y Execution position for origin
          compensation                                 compensation/origin shift

                                197          198  199  200                     201  202  203

H Related Parameters (SET Mode)

D Origin Compensation Value                                                              Function level  2

Function   b (b)                Parameter 1            Setting range 0 to 359 (0 to 719) (see note 1)
No.                             No.

Use this parameter to set the present angle for when origin compensation or origin shift function is
executed.

If this value is set to "0" (factory setting), the present angle will change to the origin (0) when the origin
compensation or origin shift function is executed.

Note 1. The numeric values for 720 (divisions/rotation) resolution are shown in parentheses.
Note 2. This parameter is enabled when the power is turned OFF and then turned ON again.

Operation

           Use the mode selection switch to change to SET mode.

                  Origin                          Backlash compensation value            Baud rate
                  compensation
                  value

When the origin compensation value (Function No. b, Parameter No. 1) is displayed, the present set-
ting will be displayed in the SPEED/ON display and the first digit (rightmost digit) will flash.

Use the Forward, Up, and Down Keys to change the data.
Press the Set Key and the data will remain lit for approximately one second, the setting will be con-

firmed, and the display will resume flashing.
If the data is inappropriate and the Set Key is pressed, all displays will flash twice and then return to the

settings before the data was edited. Re-input the correct data.
Press the Clear Key to return the data to the factory settings. If the Clear Key is pressed, the three

digits of data will start flashing. Press the Set Key while the data is flashing and the display will change
to "-- -- --" and the factory settings will be restored. If the Clear Key is pressed again while the three digits
of data are flashing, the data will not be initialized and the display will return to the edited state.

                                                                                                                    3-57
Operation                                                                                         Chapter 3

D Origin Compensation Absolute Angle (Display)                               Function level       012

Function 1 to 8 (1 to 4) Parameter 0                                Setting range (Display only)
No.        (see note)                No.

Use this parameter to display the origin compensation absolute angle (origin position after origin com-
pensation or origin shift for the Resolver's electrical 0) in the SPEED/ON display.

If the parameter number is "0," the same numeric value will be displayed, regardless of the function
number (1 to 8 or 1 to 4).

Note The numeric values for 720 (divisions/rotation) resolution are shown in parentheses.

Operation

                       Use the mode selection switch to change to SET mode.

           Origin compensation            Origin compensation       Origin compensation
           absolute angle (display)       absolute angle (display)  absolute angle (display)

H Origin Compensation Execution (SET Mode)

D Procedure            Display                                             Explanation
                                          Use the mode selection switch to change to SET mode.
       Operation

(Manual operation                        Rotate the machinery to the position to be set to zero.
of the machinery)
(After origin                            Press the ADJ switch. Origin compensation will be executed.
compensation has                         The absolute angle (electrical angle of the Resolver) will be
been completed)                          flashing in the POSITION/OFF display until origin
                                          compensation has been completed.
3-58                                      The original display will appear when origin compensation has
                                          been completed.
                                          Note If the bank number appears in the Bank/Function display

                                                  and "0" appears in the Cam/Parameter No. display, the
                                                  absolute angle for origin compensation will be displayed
                                                  in the SPEED/ON display.
                                          Use the mode selection switch to change to RUN mode.
                                          The speed display will be "0" and present angle will be "0" if the
                                          machinery is not operating.
Operation                            Chapter 3

H Origin Shift Execution (RUN Mode)

D Procedure     Display                                        Explanation
                         Use the mode selection switch to change to RUN mode.
   Operation

(Manual                  Rotate the machinery to the position to be set as zero (or to the origin
operation of             compensation value).
the
machinery)               Turn ON the origin shift input (TRIG) to execute origin shift.
Origin shift             The absolute angle (Resolver's electrical angle) will flash in the
input (TRIG)             POSITION/OFF display until origin shift has been completed.

                                24 V DC

(After origin                                                                                Turn ON origin shift
shift has been                                                                               input (TRIG)
completed)
                         The original display will appear when origin shift has been completed.
                         The speed display will be "0" and present angle will be "0" if the
                         machinery is not operating.

                                                                               3-59
Operation                                               Chapter 3
3-6-5 Backlash Compensation

H Functions

The backlash compensation function absorbs mechanical looseness by creating a gap between the
detection angles in the CW and CCW directions.

If a compensation value equivalent to the mechanical looseness is set, the cam outputs can match the
mechanical position.

This function is effective for machinery that rotate in both directions. Backlash compensation is not
required for machinery that rotates in one direction only.

If backlash compensation values are set, the display will not change until the machine has rotated in
the opposite direction through a number of degrees for the backlash compensation amount.

The backlash compensation function operates when the "backlash compensation enable/disable" pa-
rameter is set to "enable."

                                                                        Backlash

                                 Absorbs looseness in
                                 CW and CCW direction.

                 Resolver

H Related Parameters (SET Mode)

D Backlash Compensation Value    Function level                                               2

Function  b (b)  Parameter 2     Setting range 0 to 179 (0 to 359) (see note 1)
No.              No.

Use this parameter to set the angle equivalent to the mechanical looseness (backlash).
The factory setting is "0."

Note 1. The numeric values for 720 (divisions/rotation) resolution are shown in parentheses.
Note 2. This parameter is enabled when the power is turned OFF and then turned ON again.

3-60
Operation                                                                            Chapter 3

Operation                                                                       Baud rate

                          Use the mode selection switch to change to SET mode.

                            Origin          Backlash compensation value
                            compensation
                            value

When the backlash compensation value (Function No. b, Parameter No. 2) is displayed, the present
setting will be displayed in the SPEED/ON display and the first digit (rightmost digit) will flash.

Use the Forward, Up, and Down Keys to change the data.

Press the Set Key and the data will remain lit for approximately one second, the setting will be con-
firmed, and the display will resume flashing.

If the data is inappropriate and the Set Key is pressed, all displays will flash twice and then return to the
settings before the data was edited. Re-input the correct data.

Press the Clear Key to return the data to the factory settings. If the Clear Key is pressed, the three
digits of data will start flashing. Press the Set Key while the data is flashing and the display will change
to "-- -- --" and the factory settings will be restored. If the Clear Key is pressed again while the three digits
of data are flashing, the data will not be initialized and the display will return to the edited state.

D Backlash Compensation Enable/Disable                                          Function level  2

Function  H (h)             Parameter 1     Setting range 0, 1
No.                         No.

Set this parameter to "1" to enable backlash compensation. (0: backlash compensation disabled;
1: backlash compensation enabled)

The factory setting is "0."

Note This parameter is enabled when the power is turned OFF and then turned ON again.

Operation

                          Use the mode selection switch to change to SET mode.

Various compensation value  Backlash        Advance angle compensation          Present value
enable/disable setting      compensation    enable/disable                      output setting
                            enable/disable

                                                                                                3-61
Operation                         Chapter 3

When the backlash compensation enable/disable setting (Function No. H, Parameter No. 1) is dis-
played, the current settings will be flashing in the SPEED/ON display.

Use the Up and Down Keys to change the data.
When the Set Key is pressed, the data will remain lit for approximately one second, the setting will be

confirmed, and then the data will resume flashing.

3-6-6 Advance Angle Compensation

H Functions

The advance angle compensation function advances the ON and OFF angles for all cams in propor-
tion to the speed of the Resolver.

When cam output signals are used to move peripheral devices, this function is used to adjust the tim-
ing of peripheral device movement. This function can also be used to minimize angle deviation caused
by a delay in signal transmission.

There are three advance angle compensation parameters for 3F88L-160/162 Cam Positioners.

    Advance angle compensation value 1: Speed and angle data settings

    Advance angle compensation value 2: Speed and angle data settings

    Advance angle compensation value 3: Angle data settings for advance angle compensation posi-
    tion

    The relationship between the Resolver speed and advance angle is set in the first two parameters,
    advance angle compensation values 1 and 2. The third parameter, advance angle compensation
    value 3 indicates the position where the advance angle is to be changed. (For example, if the ad-
    vance angle amount changes from 0 to 1, the angle must be increased by 1 somewhere in the
    rotation. This parameter designates the position for that increase.)

The advance angle compensation function operates when the "advance angle compensation enable/
disable setting" parameter is set to "enable."

3-62
Operation                                                                      Chapter 3

D Timing Compensation Example

This example shows a peripheral device (cylinder) operating on workpieces on a conveyor belt. In this
application, the Resolver is mounted on the drive axle of the conveyor and the drive signal for the cylin-
der is output by the Cam Positioner.

A: Working position                            Peripheral device
B: Drive signal output position for 100 r/min  (cylinder)
C: Drive signal output position for 200 r/min
                                                  The cylinder and workpiece
                                                  are timed to coincide here.

                                                     Conveyor
                                                  Resolver

           Cam Positioner                                                      Drive signal
                                                                               (cam output)

The position where work is performed by the cylinder on the workpiece is indicated by A. If the convey-
or is moving and the drive signal (cam output) is output when the workpiece has arrived at position A,
the workpiece will have already left that position when the cylinder descends. Therefore, the drive sig-
nal must be output at an earlier point. That point is determined by the speed of the conveyor and the
cylinder descending time. If the conveyor speed is high, the drive speed must be output earlier. For
example, if the drive signal output position for a Resolver speed of 100 r/min is B, then the drive signal
output position will be C for a speed of 200 r/min.

If the cylinder descending time is constant, the distance between the drive signal output position and
the work position A will be proportional to the Resolver speed. This proportional relationship is set as
an advance angle compensation parameter and enables the cylinder descending time and the arrival
of the workpiece to coincide, regardless of the conveyor speed (Resolver speed).

                                                                                             3-63
Operation                                                                                Chapter 3

A setting example is shown in the following diagram.

                            Advance
                            angle
                            amount

           Set angle
           (distance
           between
           A and B)

                      Set speed (100 r/min)             Resolver speed
                                                        (r/min)

           Note For example, set the speed to 100 r/min and set a Resolver angle corre-
                    sponding to the distance between A and B as the set angle.

For example, if the advance angle amount is 5 for 100 r/min (when the distance between A and B
corresponds to a Resolver angle of 5), the advance angle compensation will be as shown below.

Cam program
settings
Cam outputs
at 100 r/min
Cam outputs
at 200 r/min

When advance angle compensation value 1 is set.

                Advance
                angle
                amount

Set angle                                               Advance angle amount =
                                                        Set angle Set speed Resolver speed

                                                        Saturation speed =
                                                        Set speed Set angle 359 (or 719)

                      Set speed  Saturation speed       Resolver speed (r/min)

Note The maximum compensation value is 359 (for 360 resolution) or 719 (for 720 resolution). com-
       pensation greater than one rotation cannot be made.

3-64
Operation                                                Chapter 3

When advance angle compensation values 1 and 2 are set.

       Advance                            Advance angle amount =
       angle                              Set angle 1 + (Set angle 2 -- Set angle 1) (Set
       amount                             speed 2 -- Set speed 1) (Resolver speed -- Set
                                          speed 1)
Set angle 2
Set angle 1                               Advance angle amount =
                                          Set angle 1 Set speed 1 Resolver speed

                                          Saturation speed =
                                          Set speed 1 + (359 (or 719) -- Set angle 1)
                                          (Set angle 2 -- Set angle 1) (Set speed 2 -- Set
                                          speed 1)

                Set      Set              Saturation     Resolver speed (r/min)
                speed 1  speed 2          speed

Note 1. The data for advance angle compensation value with the lower speed (out of advance angle
            compensation values 1 and 2) will become the set speed 1 and the set angle 1.

Note 2. The maximum compensation value is 359 (for 360 resolution) or 719 (for 720 resolution). A
            compensation greater than one rotation cannot be made.

Note 3. Except for 0, the same speed data cannot be set for advance angle compensation values 1
            and 2.

When advance angle compensation values 1 and 2 are set and the set angle 2 is
   smaller than the set angle 1.

      Advance                             Advance angle amount =
      angle                               Set angle 1 Set speed 1 Resolver speed
      amount
Set angle 1                                 Advance angle amount =
                                            Set angle 1 + (Set angle 2 -- Set angle 1) (Set
Set angle 2                                 speed 2 -- Set speed 1) (Resolver speed -- Set
                                            speed 1)

                                                         Resolver speed (r/min)

                Set      Set              Saturation
                speed 1  speed 2          speed

                                          Saturation speed =
                                          Set speed 1 + Set angle 1 (Set angle 1 -- Set angle 2) (Set
                                          speed 2 -- Set speed 1)

Note The lowest compensation value is 0.

                                                                                                           3-65
Operation                                                                Chapter 3

Advance Angle Compensation Function Processing

                 Detects Resolver angle      Detects Resolver speed   Calculates advance angle amount
                                            Calculates advance angle  from the advance angle compensation
            Adds the advance angle amount                             values 1 and 2.
                  to the Resolver angle.                amount        The advance angle amount is
                                             Re-writes advance angle  re-written when the present angle
               Calculates and displays the                            equals the advance angle
                        present angle                   amount        compensation value 3 parameter.

      Note  1. Resolver angle detection and Resolver speed detection are performed in different cycles.
      Note
            2. The "Resolver angle" is the angle after origin compensation (or origin shift) has been performed for
               the electrical absolute angle of the Resolver.

S For example, assume that the advance angle compensation value 3 is set to "30" and the result of
the advance angle calculation has changed from "0" to "1." This calculation result is reflected, not
immediately but when the present angle reaches "30." In other words, when the present angle "30"
is detected, the present angle is compensated to "31." When this compensation is performed,
therefore, present angle "30" is skipped. (An operation example is shown below.)

      Resolver angle                        25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36

      Advance angle amount                  0                         1

      Present angle                         25 26 27 28 29 31 32 33 34 35 36 37

S The processing is the same when the advance angle amount is to be reduced. For example, if the
advance angle amount changes from "10" to "5," the Resolver angle, advance angle amount, and

present angles will be as shown below. In this instance, the present angles "25" through "29" are
repeated.

      Resolver angle                        15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26

      Advance angle amount                  10                        5

      Present angle                         25 26 27 28 29 25 26 27 28 29 30 31

In this way, the present angles do not continue in numerical order from the angle where the present
angle and the advance angle compensation value 3 coincide. The following points must be taken
into consideration, therefore, when using the advance angle compensation function.

S Set advance angle compensation value 3 in a section where the cam output does not change. (Set
in the middle of a section where ON or OFF status continues for a long time.)

S As much as possible, do not operate the machinery while the advance angle amount is changing
(accelerating or decelerating.) (Start real operation after the speed has stabilized.)

S If the machinery must be operated during acceleration or deceleration, change the system set-
tings to minimize the change in advance angle amounts as much as possible. (Consider gentle
acceleration or deceleration and minimizing the change in advance angle amount or speeding up
the peripheral devices (or slowing down the drive axle side) and reducing the size of the com-
pensation amount itself.)

3-66
Operation                                                                            Chapter 3

    S Make sure that the machinery is operating normally.

H Related Parameters (SET Mode)

D Advance Angle Compensation Value 1                       Function level            2

Function  b (b)  Parameter 3          Setting range Speed data : 0 to 1600 (800)
No.              No.                                       (see note 1)
                                                           Angle data: 0 to 359 (719) (see
                                                           note 1)

D Advance Angle Compensation Value 2                       Function level            2

Function  b (b)  Parameter 4          Setting range Speed data: 0 to 1600 (800)
No.              No.                                       (see note 1)
                                                           Angle data: 0 to 359 (719) (see
                                                           note 1)

Use these parameters to set the Resolver speed and advance angle amount.
The Resolver speed (r/min) is set as the speed data and the compensation amount is set as the angle

data.
The factory settings for both speed and angle data is "0."

Note 1. The data for 720 resolution (divisions/revolution) is shown in parentheses.

Note 2. When the speed data is set to "0," the angle data can only be set to "0."

Note 3. The same speed data cannot be set for advance angle compensation values 1 and 2, unless
            the settings are "0."

Note 4. These parameters are enabled by turning OFF the power supply and turning it ON again.

D Advance Angle Compensation Value 3                       Function level            2

Function  b (b)  Parameter 5          Setting range 0 to 359 (0 to 719) (see note 1)
No.              No.

Use this parameter to set the point to change the angle based on the advance angle compensation.

    For example, if the advance angle amount changes from "0" to "1," the angle must increase by "1"
    somewhere in the rotation. This parameter sets the position for that change. The advance angle
    amount is updated when the Resolver angle matches advance angle compensation amount 3.

The factory setting is "0."

Note 1. The data for 720 resolution (divisions/revolution) is shown in parentheses.

Note  2. Set advance angle compensation value 3 in a section where the cam output does not change.
         (Set in the middle of a section where ON or OFF status continues for a long time.) If cam out-
         puts with short ON/OFF durations are set near advance angle compensation value 3, cam

         outputs may not be made (if the advance angle amount is increasing) or may be output twice
         (if the advance angle amount is decreasing).

Note 3. These parameters are enabled by turning OFF the power supply and turning it ON again.

                                                                                     3-67
Operation                                                                                                               Chapter 3

Operation

           Use the mode selection switch to change to SET mode.

                                     Origin compensation value

                         Backlash compensation value
                                                                                    Advance angle compensation value 1

           Advance angle compensation value 1 (speed data) (angle data)
                                                                                    Advance angle compensation value 2

           Advance angle compensation value 2 (speed data) (angle data)
                        Advance angle compensation value 3
                        Baud rate

If the advance angle compensation value (Function No. b, Parameters 3 to 5) is displayed, the present
settings will be displayed in the SPEED/ON and POSITION/OFF displays and the first digit (rightmost
digit) will be flashing. (The SPEED/ON display will be blank for advance angle compensation value 3.)

Use the Forward, Up, and Down Keys to change the data. (For advance angle compensation values 1
and 2, use the ON/OFF Switching Key to switch between speed and angle data.)

Press the Set Key and the data will remain lit for approximately one second, the setting will be con-
firmed, and the display will resume flashing.

If the data is inappropriate and the Set Key is pressed, all displays will flash twice and then return to the
settings before the data was edited. Re-input the correct data.

3-68
Operation                                                                                                   Chapter 3

Press the Clear Key to return the data to the factory settings. If the Clear Key is pressed, the three
digits of data will start flashing. Press the Set Key while the data is flashing and the display will change

to "-- -- --" and the factory settings will be restored. If the Clear Key is pressed again while the data is
flashing, the data will not be initialized and the display will return to the edited status.

D Advance Angle Compensation Enable/Disable                                                                 Function level  2

Function   H (h)            Parameter 2  Setting range 0, 1
No.                         No.

Set to "1" to enable advance angle compensation. (0: Advance angle compensation disabled; 1: Ad-
vance angle compensation enabled.)

The factory setting is "0."

Note This parameter is enabled when the power is turned OFF and then turned ON again.

Operation

           Use the mode selection switch to change to SET mode.

Various compensation value  Backlash compensation enable/disable Advance angle compensation enable/disable  Present value
enable/disable settings                                                                                     output setting

If the advance angle compensation enable/disable function (Function No. H, Parameter No. 2) is dis-
played, the present settings will flash in the SPEED/ON display.

Use the Up and Down Keys to set the data.
Press the Set Key and the data will stop flashing for approximately one second, the setting will be con-

firmed, and the display will resume flashing.

3-6-7 Cam Protect

H Functions

The cam protect function protects cams and banks from accidental changes or deletion of cam ON/
OFF data.

Operations are limited in the following ways when data is cam protected.
        Protected cam data cannot be changed or deleted.
        Banks containing protected cam data cannot be deleted.
        The PCLR operation (clear all cam programs) cannot be performed.

    If any of these operations are attempted, an E-22 (cam protect input prohibited) error will be dis-
    played. (The program will not be changed or deleted.)

                                                                                                                    3-69
Operation                                              Chapter 3

H Related Parameters (SET Mode)

D Cam Protect                                          Function level                  2

Function  C (c)      Parameter ---  Setting range ---
No.                  No.

Use this parameter to set or release cam protection for individual banks and cams.
The factory setting is "no cam protection for any cam."

Note This parameter is enabled when the power is turned OFF and then turned ON again.

Cam Protect Display                  POSITION/OFF
    SPEED/ON

The cam protect status for a particular cam number is shown by the ON/OFF status of the a 7-segment
indicator.
    ON: Cam protected
    OFF: Not cam protected

Note The 3F88L-160 (16-point model) Cam Positioner does not have cam numbers 17 to 32. (Those
       indicators will remain OFF).

3-70
Operation                                                                                                                  Chapter 3

Operation                                                                                                          If setting or clearing
Outline for Setting and Releasing Cam Protect                                                                      cam protect for other
                                                                                                                   bank numbers.
Set function number C Change mode  Change to SET mode (using the mode selection switch)
                                                                                                                                           3-71
                                                                                                      Cam protect

                                   Set the cam protect function number
                                            Use the Bank/Function Key to set function number C.

Set bank number                    Press the Set Key (enabling bank number selection)
                                            The Bank/Function display will start flashing.
Set or release cam protect                  "C" will appear in the leftmost Bank/Function digit.

Exit                               Set the bank number to which cam protect is to be set or
                                   cleared.

                                            Use the Up and Down Keys to set the bank number.
                                            The Bank/Function numeral will increase or decrease
                                            as these keys are pressed.
                                   Press the Set Key (enabling cam protect settings).
                                            The cam number will appear in the Cam/Parameter No.
                                            display.

                                   Set or release cam protect.
                                            There are two ways to set or release cam protect.
                                             Setting/releasing by bank
                                               Up + ON/OFF Switching Keys: Sets cam protect for all
                                               cams in the bank.
                                               Down + ON/OFF Switching Keys: Releases cam pro-
                                               tect from all cams in the bank.
                                             Setting/releasing by cam
                                               Use the Cam/Parameter Key to set the cam number,
                                               and then press one of the following.
                                               Up Key: Sets cam protect for the specified cam.
                                               Down Key: Releases cam protect for the specified cam.

                                   Confirm settings
                                            Once cam protect has been set/cleared for one bank,
                                            press the Set Key and save the setting. "C" will flash
                                            twice to confirm the settings have been saved.
                                            The cam protect settings can be adjusted again if
                                            required.

                                   Press the Clear Key (enables bank number selection).
                                            The Bank/Function display will flash.
                                            The Cam/Parameter No. display will turn OFF.

                                   Press the Bank/Function Key (enables function number
                                   settings).

                                            The operation to set or release cam protect has now
                                            been completed.
Operation                                                                            Chapter 3

Setting/Releasing Cam Protect Procedure 1 (Enabling Cam Protect Settings)

             Use the mode selection switch to change to SET mode.

             Bank number                              Cam protect settings
             selection possible                       possible

Cam protect  Cam protect (bank number 1)  Cam protect (bank number 1, cam number 1)  Cam protect (bank number 1, cam number 32)

                                                                                     Up to cam number 16 for 3F88L-160.

             Cam protect (bank number 2)  Cam protect (bank number 2, cam number 1)  Cam protect (bank number 2, cam number 32)

                                                                                     Up to cam number 16 for
                                                                                     3F88L-160.

             Cam protect (bank number 8)  Cam protect (bank number 8, cam number 1)  Cam protect (bank number 8, cam number 32)

             Up to bank number 4 for 720 resolution.                                 Up to cam number 16 for 3F88L-160.

S Use the Bank/Function Key to set cam protect (Function No. C) and press the Set Key, and the
bank number will flash in the Bank/Function display (indicating that bank number selection is en-
abled.)

   Use the Up and Down Keys to set the bank number containing the cam to be cam protected.

S Next, press the Set Key to display the cam number in the Cam/Parameter No. display. The current
cam protect status will be displayed in the SPEED/ON and POSITION/OFF displays (and cam
protect settings can be made).

3-72
Operation                                                                                                                              Chapter 3

Setting/Releasing Cam Protect Procedure 2 (Setting/Releasing Cam Protect within a Set Bank)
Setting/Releasing Cam Protect by Bank

                                                                       Set                             Confirm settings
                             Cam protect (bank number 1, cam number 1)
Cam protect (bank number 1)

                                                                                              Release  For 3F88L-162 (32-point model)  "C" flashes twice
Bank number selection enabled Cam protect settings possible                                            Cam Positioners
(Bank/Function display flashing) (present setting status displayed)                                    Confirm settings

                                                                                                                                                                  "C" flashes twice

S While the bank and cam numbers are displayed (cam protect settings enabled), press the ON/
OFF Switching Key while pressing the Up Key to set cam protect for all cams within that bank num-
ber.

S While the bank and cam numbers are displayed (cam protect settings enabled), press the ON/
OFF Switching Key while pressing the Down Key to release cam protect for all cams within that
bank number.

S Once cam protect has been set or released, press the Set Key to confirm the cam protect settings.
"C" will flash twice on the display. (Perform this operation for each bank. The setting will be can-
celed if the Set Key is not pressed before moving to another bank.)

S Once the settings have been completed, press the Clear Key to return to bank selection enabled
status (Bank/Function display flashing).

S To set or release cam protect for another bank number (the above operation), use the Up and
Down Keys when in bank selection enabled status (Bank/Function display flashing) to select the
new bank number, and repeat the above operation.

S Press the Bank/Function Key when in bank selection enabled status (Bank/Function display flash-
ing) to return to function number setting status ("C" displayed in the Bank/Function display).

                                                                                                                                                          3-73
Operation                                                                                            Chapter 3

Setting/Releasing Cam Protect by Cam                                                     Release
                                                                                           Release
Bank selection enabled status     Cam protect settings enabled status                      Release
(Bank/Function display flashing)  (current setting status displayed)

Cam protect (bank number 1)       Cam protect (bank number 1, cam number 1)

                                                                       Set

                                  Cam protect (bank number 1, cam number 2)
                                                                                      Set

                                  Cam protect (bank number 1, cam number 3)
                                                                                     Set

                                                                                 Confirm settings

                                                                                                     "C" flashes twice
                                                                                                     (This example shows cam protect set for cam numbers 1 to 9.)

    S While the bank and cam numbers are being displayed (cam protect settings enabled status), press
      the Cam/Parameter Key and set the cam number for which cam protect is to be set or released.

    S Press the Up Key to set cam protect for that bank and cam number. (The relevant indicators will
      turn ON.) Press the Down Key to release cam protect for that bank and cam number. (The relevant
      indicators will turn OFF.)

    S To set or release cam protect for another cam number, press the Cam/Parameter Key, change the
      cam number, and repeat the above operation.

    S Once cam protect has been set or released, press the Set Key to confirm the setting. "C" will flash
      twice. (Perform this operation for each bank. The setting will be canceled if the Set Key is not
      pressed before moving to another bank.)

    S Once the settings have been completed, press the Clear Key to return to bank selection enabled
      status (Bank/Function display flashing).

    S To set or release cam protect for another bank number (the above operation), use the Up and
      Down Keys when in bank selection enabled status (Bank/Function display flashing) to select the
      new bank number, and repeat the above operation.

3-74
Operation                                                                      Chapter 3

S Press the Bank/Function Key when in bank selection enabled status (Bank/Function display flash-
ing) to return to function number setting status ("C" displayed in the Bank/Function display).

3-6-8 One-direction Function

H Functions

Enables cam outputs when the Resolver is rotating in one direction only, either forward or reverse. (If
the Resolver rotates in the opposite direction, the output status will be held.)

This function can be set for any cam.

Note 1. The one-direction function is disabled when compensation operation, trial operation, or
            teaching is being executed.

Note  2. When backlash compensation is enabled, the one-direction function works at the angle after
         backlash compensation has been executed. (For example, even if the Resolver rotates in the
         opposite direction, the system will not consider this as the reverse direction until the backlash
         compensation amount has been exceeded.)

Note  3. When advance angle compensation is enabled, cam outputs are made at the angle after ad-
         vance angle compensation has been made. Rotation direction for the one-direction function
         is determined by the increasing or decreasing angles after backlash compensation has been
         performed (the angle after advance angle compensation is not used to determine the rotation
         direction). Therefore, even when the present angle is decreasing (when decelerating or due
         to a reduction in the advance angle amount), this is not considered as reverse direction. (Re-
         fer to 3-6-6 Advance Angle Compensation.)

H Related Parameters (SET Mode)

D One-direction Function Setting                                               Function level  2

Function  F (f)  Parameter ---    Setting range 0 to 2
No.              No.

Use this parameter to set or clear the one-direction function for each cam.
The settings are as follows:

    0: One-direction function disabled (factory setting)

1: Enabled in the forward direction (cam output status held when rotating in reverse)
2: Enabled in the reverse direction (cam output status held when rotating forward)

Note 1. This parameter is enabled when the power is turned OFF and then ON again.

Note 2. Use the CW/CCW setting switch to set either CW or CCW as the forward direction. Refer to
            3-5-2 Initial Settings for details.

                                                                                               3-75
Operation                                                                                                       Chapter 3

Operation

                                Use the mode selection switch to change to SET mode.

                                Bank selection                                          One-direction function
                                enabled status                                          setting enabled status

One-direction function setting  One-direction function (bank number 1)  One-direction                           One-direction
                                                                        function (bank                          function (bank
                                                                        number 1, cam                           number 1, cam
                                                                        number 1))                              number 32)

                                One-direction function (bank number 2)  One-direction   Up to cam number 16 for 3F88L-160.
                                                                        function (bank                               One-direction
                                                                        number 2, cam                                function (bank
                                                                        number 1))                                   number 2, cam
                                                                                                                     number 32)

                                One-direction function (bank number 8)  One-direction   Up to cam number 16 for 3F88L-160.
                                                                        function (bank                              One-direction
                                                                        number 8, cam                               function (bank
                                                                        number 1))                                  number 8, cam
                                                                                                                    number 32)

                                Up to bank number 4 for                                 Up to cam number 16 for 3F88L-160.
                                720 resolution.

Use the Bank/Function Key to set the one-direction function (Function No. F) and press the Set Key to
make the bank number flash in the Bank/Function display (bank selection enabled status). Use the Up
and Down Keys to set the bank number that contains the cam for which one-direction function is to be
set.

Next, press the Set Key to display the cam number in the Cam/Parameter No. display. The present
settings will flash in the POSITION/OFF display (one-direction function setting enabled status).

While the bank and cam numbers are displayed (one-direction function setting enabled status), press
the Cam/Parameter Key to change the cam number. Set the cam number for which the one-direction
function is to be set.

Use the Up and Down Keys to set the data.
Press the Set Key. The data will remain lit for approximately one second, the data will be confirmed,

and the display will start flashing again.

3-76
Operation                                                                       Chapter 3

H Operation Example

Cam Program: Cam outputs ON between 100 and 200 (360 resolution)

One-direction Setting: Enabled in the forward direction (cam output status held for rotation in
the opposite direction)

Rotation            Forward      Reverse             Forward                    Time
direction                                                                       Time
Resolver                                                                        Time
angle
Cam
outputs

                             Cam output status held

Note If both the one-direction function and the advance angle compensation function are set at the
       same time, cam outputs may be left out or output twice when the advance angle data is compen-
       sated. (Refer to 3-6-6 Advance Angle Compensation.)

3-6-9 Output Hold Function

H Functions

The output hold function holds the cam output status when an error has been generated or when
switching from RUN mode to SET or PRGM mode.

When the output hold function is enabled, the cam output status is held even in the following circum-
stances.
    When banks are switched during operation.
    When in PRGM or SET mode only when START signal is ON.
    During origin shift processing.
    When an error has been generated (except E-10 or watchdog errors).

Even when the output hold function is enabled, cam outputs are OFF in the following circumstances.
    When the START signal is OFF.
    When the RESET signal is being input.
    When a E-10 or watchdog error has been generated.

H Related Parameters

D Output Hold                                                 Function level          2

Function     H (h)  Parameter 3           Setting range 0, 1
No.                 No.

Settings:  0: Output hold disabled (factory setting), 1: Output hold enabled

Note This parameter is enabled when the power is turned OFF and then ON again.

                                                                                      3-77
Operation                                                                                     Chapter 3

Operation                                                                                Present value
                                                                                         output setting
           Use the mode selection switch to change to SET mode.

Various compensation values  Backlash compensation enable/disable  Output hold
enable/disable setting

When output hold (Function No. H, Parameter No. 3) is displayed, the present settings will flash in the
SPEED/ON display.

Use the Up and Down Keys to set the data.
Press the Set Key. The data will remain lit for approximately one second, the settings will be confirmed,

and then the data will resume flashing again.

3-6-10 Present Value Output Function

H Function

The present value output uses the cam output signal and output signals that are sent to the M7E or M7F
Display Units.

H Related Parameter (SET Mode)

D Present Value Output Setting                                                           Function level  2

Function   H (h)             Parameter 4                           Setting range 0 to 4
No.                          No.

Use this parameter to set the present value output function.
The settings are as follows:

    0: No present value output function (factory setting)

1: 4-digit present angle output (no units)

2: 4-digit speed output (no units)

3: 3-digit automatically switching present angle/speed output (with units)

4: 4-digit automatically switching present angle/speed output (with units)

For automatically switching data output, the present angle data will be output when the speed is less
than 4 r/min and the speed data will be output when the speed is 4 r/min or greater.

Use settings 1 to 4 for M7E Display Units and 1 or 2 for M7F Display Units.

The present value output signals are the same as cam output signals. When this function is used,
therefore, some cam outputs can no longer be used. (Different cam outputs are used for 3F88L-160
and 3F88L-162 Cam Positioners.)

Note 1. This parameter is enabled when the power is turned OFF and then ON again.

3-78
Operation                                                                            Chapter 3

Note 2. Use setting 2 or 4 when displaying speeds of 1,000 r/min or greater.

Setting    Display data              Cams used for 3FF88L-160                             Cams used for 3FF88L-162
                                CAM 13 to 16: Display data                           CAM 29 to 32: Display data
1        4-digit present angle  CAM 12: 1st digit LE signal                          CAM 28: 1st digit LE signal
         output (no units)      CAM11: 2nd digit LE signal                           CAM 27: 2nd digit LE signal
                                CAM10: 3rd digit LE signal                           CAM 26: 3rd digit LE signal
2        4-digit speed output   CAM 9: 4th digit LE signal                           CAM 25: 4th digit LE signal
         (no units)             CAM 13 to 16: Display data                           CAM 29 to 32: Display data
                                CAM 12: 1st digit LE signal                          CAM 28: 1st digit LE signal
3        3-digit automatically  CAM11: 2nd digit LE signal                           CAM 27: 2nd digit LE signal
         switching present      CAM10: 3rd digit LE signal                           CAM 26: 3rd digit LE signal
         angle/speed output     CAM 9: 4th digit LE signal                           CAM 25: 4th digit LE signal
         (with units)           CAM 13 to 16: Display data                           CAM 29 to 32: Display data
                                CAM 12: 1st digit LE signal                          CAM 28: 1st digit LE signal
4        4-digit automatically  CAM11: 2nd digit LE signal                           CAM 27: 2nd digit LE signal
         switching present      CAM10: 3rd digit LE signal                           CAM 26: 3rd digit LE signal
         angle/speed output     CAM 9: "Degrees" units output                        CAM 25: "Degrees" units output
         (with units)           CAM 8: "r/min" units output                          CAM 24: "r/min" units output
                                CAM 13 to 16: Display data                           CAM 29 to 32: Display data
                                CAM 12: 1st digit LE signal                          CAM 28: 1st digit LE signal
                                CAM11: 2nd digit LE signal                           CAM 27: 2nd digit LE signal
                                CAM10: 3rd digit LE signal                           CAM 26: 3rd digit LE signal
                                CAM 9: 4th digit LE signal                           CAM 25: 4th digit LE signal
                                CAM 8: "Degrees" units output                        CAM 24: "Degrees" units output
                                CAM 7: "r/min" units output                          CAM 23: "r/min" units output

Operation

                               Use the mode selection switch to change to SET mode.

   Various compensation value  Backlash compensation enable/disable  Output hold     Present value
   enable/disable setting                                                            output setting

Display the present value output setting (Function No. H, Parameter No. 4) and the present settings
will flash in the SPEED/ON display.

Use the Up and Down Keys to set the data.

                                                                                                                    3-79
Operation                                                                        Chapter 3

Press the Set Key. The data will remain lit for approximately one second, the settings will be confirmed,
and then the data will resume flashing again.

H Data Output Timing

3F88L-160 (16-point Model)

For Present Value Outputs Set to "2" (4-digit Resolver Speed (No Units))

           1st digit display 2nd digit display  3rd digit display  4th digit display 1st digit  Time
                                                                                                Time
Output Tr:ON                                                                                    Time
                                                                                                Time
           Output Tr:OFF                                                                        Time

              Output Tr:ON

                          Output Tr:OFF

                                                Output Tr:ON

                                                Output Tr:OFF

                                                                   Output Tr:ON

                                                                   Output Tr:OFF

Note The output timing for each digit of display data (CAM 13 to 16) and each digit's LE signal (CAM9 to
       12) are shown below.

                                                                               1st digit display data

3-6-11 Pulse Output Function

H Function

The pulse output function creates cam programs that turn ON and OFF at even intervals at particular
bank and cam numbers.

The cam programs that turn ON/OFF at even intervals can be set from any angle (pulse start position).

Note 1. For pulse settings to be made, the resolution/(pulse number 2) must be an integer. If this
            equation does not produce an integer, the pulse number will be changed to the nearest pulse
            number that will give an integer. The pulse numbers are as follows:

        For 360 resolution: 1, 2, 3, 4, 5, 6, 9, 10, 12, 15, 18, 20, 30, 36, 45, 60, 90, 180
        For 720 resolution: 1, 2, 3, 4, 5, 6, 8, 9, 10, 12, 15, 18, 20, 24, 30, 36, 40, 45, 60, 72, 90, 120,

                                      180, 360
        If a pulse that falls between any of these pulse numbers is set, it will be converted to the next
        largest pulse number. For example, if "7" is set for 720 resolution, it will be converted to "8."
Note 2. If the pulse number and pulse start position are set, a cam program that turns ON at the pulse

            start position will be created.

3-80
Operation                                                                 Chapter 3

Note 3. Cam programs created using the pulse output function, like other cam programs, can be
            edited and deleted in PRGM mode and edited freely using compensation and trial operations.

Note 4. The pulse output function creates cam programs and does not store the parameters set here
            in memory.

Note 5. Refer to 3-5-3 Cam Program Creating and Checking for information on how to check cam pro-
            grams that have been created using this function.

Note  6. If the pulse output function is used to create a new cam program for a cam number that al-
         ready has a cam program input, the existing cam program does not have to be cleared before-
         hand. When pulse output settings are made, all existing cam programs are cleared and over-
         written by the pulse output cam program.

H Operation Example

For Pulse Number = 4, Pulse Start Position = 30

      Cam output (cam program)

H Related Parameters (SET Mode)

D Pulse Output Setting                                                    Function level  2

Function  P (p)         Parameter ---                  Setting range ---
No.                     No.

Use this parameter to create pulse output programs.

                                                                                          3-81
Operation                                                                                               Chapter 3

Operation

                            Use the mode selection switch to change to SET mode.

                      Pulse number                                                Pulse output setting
                      selection enabled                                           enabled

Pulse output setting  Pulse output (bank number 1)  Pulse output (bank number 1, cam number 1)  Pulse output (bank number 1, cam number 32)

                                                                                                Up to cam number 16 for 3F88L-160.

                      Pulse output (bank number 2)  Pulse output (bank number 2, cam number 1)  Pulse output (bank number 2, cam number 32)

                                                                                                Up to cam number 16 for 3F88L-160.

                      Pulse output (bank number 8)  Pulse output (bank number 8, cam number 1)  Pulse output (bank number 8, cam number 32)

                      Up to bank number 4 for                                                   Up to cam number 16 for 3F88L-160.
                      720 resolution

Use the Bank/Function Key to make the pulse output settings (Function No. P) and press the Set Key
and the bank number will flash in the Bank/Function display. Use the Up and Down Keys to set the
bank number that contains the cam for which a pulse output program is to be created.

Next, press the Set Key to display the cam number in the Cam/Parameter No. display. Alternatively,
"P-- -- --" (first digit flashing) will appear in the SPEED/ON display and "-- -- --" will appear in the POSI-
TION/OFF display.

Press the Cam/Parameter Key until the cam number to be set appears.
The data that appears in the SPEED/ON display is the pulse number. Set a pulse number between 1

and 180 for 360 resolution or between 1 and 360 for 720 resolution.

The data that appears in the POSITION/OFF display is the pulse start position. Set a pulse start posi-
tion between 0 and 359 (for 360 resolution) and 0 and 719 (for 720 resolution).

Use the Forward, Up, and Down Keys to set the data. Use the ON/OFF Switching Key to switch be-
tween pulse number and pulse start position data.

3-82
Operation                                                        Chapter 3

Press the Set Key. The data will remain lit for approximately one second, the settings will be confirmed,
and then the data will resume flashing again.

If the data is inappropriate and the Set Key is pressed, all displays will flash twice and then return to the
settings before the data was edited. Re-input the correct data.

3-6-12 Teaching

H Function

The teaching function is used to input data from the Resolver as ON/OFF angle settings while the ma-
chinery is being manually operated.

The only editing of cam programs allowed while using this function is the registration or deletion of
ON/OFF angle data.

Note 1. If the teaching function is used on cam numbers for which a cam program has already been
            input, steps will be added to that cam program.

Note 2. The ON or OFF angles for cam programs that have been already input cannot be changed
            separately.

Note 3. The teaching function cannot be used if the Resolver speed is 4 r/min or greater.

H Related Parameter (SET Mode)

D Teaching                                                       Function level  2

Function  d (d)  Parameter ---                Setting range ---
No.              No.

Use this parameter to create cam programs.

                                                                                 3-83
Operation                                                                       Chapter 3

Operation

           Use the mode selection switch to change to SET mode.

           Bank number                  Input by teaching and
           selection enabled            step deletion enabled

Teaching   Teaching (bank number 1)     Teaching (bank number 1, cam number 1)  Teaching (bank number 1, cam number 32)

                                                                                Up to cam number 16 for
                                                                                3F88L-160.

           Teaching (bank number 2)     Teaching (bank number 2, cam number 1)  Teaching (bank number 2, cam number 32)

                                                                                Up to cam number 16 for
                                                                                3F88L-160.

           Teaching (bank number 8)     Teaching (bank number 8, cam number 1)  Teaching (bank number 8, cam number 32)

           Up to bank number 4 for 720                                          Up to cam number 16 for
           resolution                                                           3F88L-160.

Use the Bank/Function Key to set teaching (Function No. d) and press the Set Key to display the bank
number in the Bank/Function display (flashing). Use the Up and Down Keys to set the bank number
that contains the cam to which the teaching function will be applied.

Next, press the Set Key to display the cam number in the Cam/Parameter No. display.
    If there is no cam program for that cam number
        The SPEED/ON display will be "-- -- --" and the POSITION/OFF display will be "-- -- --."
    If there is a cam program for that cam number
        The ON and OFF angles for step 1 will be displayed.
        Press the Set Key to display the ON and OFF angles for step 2.
        Press the Set Key while the last step is displayed. The displays will be "-- -- --" and "-- -- --."

Press the Cam/Parameter Key until the cam number to be set is displayed.

3-84
Operation                                         Chapter 3

D Input Using the Teaching Function

Operation      Display               Explanation

                        Change the status to display the cam number to which the teaching
                        function is to be applied.

ON/  +    SET           Press the the Set Key while pressing the ON/OFF Switching Key.
OFF                     The ON angle can now be input.
                        The present angle will be flashing in the SPEED/ON display.
(Manual
operation of            Using manual operation, move the machine to the ON angle position.
machinery)

          SET           Press the Set Key to set the ON angle and change the status to
                        enable OFF angle input.
(Manual                 Note Press the Clear Key to re-set the ON angle. The system will return
operation of
machinery)                      to the ON angle input status.

                        Using manual operation, move the machine to the OFF angle position.

     SET                Press the Set Key to set the OFF angle.
                        The ON and OFF angles for the step created using the teaching
ON/  +    SET           function will be displayed in the SPEED/ON and POSITION/OFF
OFF                     displays.
                        To apply the teaching function to the next step in the same cam
                        number, press the Set Key while pressing the ON/OFF Switching Key
                        again.
                        Repeat the same operation as described above.

Note If the ON or OFF setting overlaps with the ON region for the next step when the Set Key is pressed
       to save those settings, an E23 (cam program duplication error) will be generated. Press the Clear
       Key if this error occurs. The error will be cleared and the status will return to the angle settings that
       generated the error.
       If an E23 (cam program duplication error) occurs, check the contents of the already input cam
       program. Refer to Deleting Cam Program Steps on the next page for information on how to delete
       the relevant step.

                                                  3-85
Operation                                                                                Chapter 3

D Changes in Display after Teaching Inputs                                   OFF angle input status

      Teaching (bank number 1, cam number 1)  ON angle input status

D Deleting Cam Program Steps
Perform the following operation to delete steps in an existing cam program for a particular cam num-

ber.

      Teaching (bank number 1, cam number 1)  Step data ready to be deleted  Deleting step data

Display the step to be deleted. (Press the Set Key to display the steps in order.)
Press the the Clear Key while pressing the ON/OFF Switching Key. The ON and OFF angles will flash

(indicating that the step data is ready to be deleted.)
Press the Set Key to delete the data. The displays will change to "-- -- --" and "-- -- --."
If the Clear Key is pressed when the step data is ready to be deleted, the delete operation will be can-

celed, and the display will return to the original display.

Note The "-- -- --" and "-- -- --" displayed after the step has been deleted indicate the next status after the
       last step. Therefore, press the Set Key while pressing the ON/OFF Switching Key to display the
       ON and OFF angles for step 1.

Relationship between Teaching and Various Compensation Functions

    S If the teaching function is used while other compensation functions are set, the present angle as
      adjusted by the compensation function will be read as ON angle or OFF angle data.

S When using compensation functions, perform teaching after these functions have been changed
to the "enabled" status.

      Origin compensation (origin shift): Refer to 3-6-4 Origin Compensation and Origin Shift.

      Backlash compensation:                  Refer to 3-6-5 Backlash Compensation.

      Advance angle compensation:             Refer to 3-6-6 Advance Angle Compensation.

3-86
Operation                                                                         Chapter 3

One-direction function setting:            Not related to the teaching function.

These settings will become enabled after the power has been turned OFF and then ON again.
Therefore, always turn OFF the power once before starting the teaching operation.

Teaching and Backlash Compensation

Backlash compensation operates when the Resolver rotates in the reverse direction. In other
words, the present angle does not change until the Resolver rotating in the reverse direction has
turned the amount for the backlash compensation. When using the teaching function, therefore,
the machine must be manually operated to rotate the Resolver axis. For example, when the
Resolver is connected to the drive axle that is driven by a motor and if there is backlash between
the drive axle and the driven side (load side), teaching must be performed by moving the drive
axle. If the driven side is moved for teaching, the backlash compensation will work in the opposite
direction and teaching will not be performed correctly.

Correct                                       Incorrect

                                 Driven side                                      Driven side

           Drive axle                                                             Drive axle

Resolver                                      Resolver
(Drive axle moved and teaching performed)         (Driven side moved and teaching performed)

   For example, in the right-hand example, even if the driven side is moved to the right for the
   amount of the backlash compensation, the Resolver will not rotate, and therefore, the present
   angle will not change. Even if the driven side is moved to the left for the amount of the backlash
   compensation, the backlash compensation function will work and the present angle will not
   change.

Teaching and Advance Angle Compensation

   Advance angle compensation is performed when the Resolver is rotating. Teaching, in principle,
   is performed while the Resolver is stationary. Advance angle compensation, therefore, generally
   does not affect the teaching function. However, advance angle compensation does affect the
   teaching function for teaching that can be executed only when the Resolver is rotating (at less
   than 4 r/min). In particular, if a large advance angle compensation is set at low speed, the present
   angle may not be continuous in the region where the advance angle is compensated, and the
   angle to which the teaching function has been applied will become inappropriate.

   When using the advance angle function, therefore, pay attention to the following points when
   using the teaching function also.

   S Perform teaching while the Resolver is not rotating.

   S When the Resolver cannot be stopped, keep the advance angle amount as small as possible
     for rotation at low speed (less than 4 r/min).

   S When the Resolver cannot be stopped, perform teaching when there is no acceleration (when
     the speed is constant.)

   Furthermore, when teaching has been completed, change the advance angle compensation
   position (advance angle compensation value 3) to a section where the cam output does not
   change (the middle of a section where the ON or OFF status continues for a long time.)

                                                                                               3-87
Operation                                                                     Chapter 3
3-6-13 Copy Function (Data Transfer)

H Function

The copy function receives and transmits data (cam programs and parameters) between two Cam
Positioners.

By setting one Cam Positioner as the Master and one as the Slave, data can be read, written, and
verified.

Cam Positioners are connected via communications ports by RS-232C cables.

H Connecting RS-232C Cables

D Connecting Cam Positioners
RS-232C cables are connected via the Cam Positioner communications ports.

      Communications                   RS-232C cable     Communications
      port                                               port

      3F88L-160/162                                           3F88L-160/162
      Cam Positioner                                          Cam Positioner

D Communications Port Pin Arrangement

                      Pin No. Symbol   Signal name    Pin No. Symbol          Signal name
                                       ---                                    ---
                      1  NC            Receive data   6       NC              Send request
                                       Send data                              Send
                      2  RD                           7       RS              enabled
                                                                              ---
                      3  SD                           8       CS              Frame
                                                                              ground
                      4  NC            ---            9       NC
                                       Signal
                      5  SG            ground         Shell FG

D RS-232C Cable Assembly

An RS-232C cross cable is used for communications between Cam Positioners (9-pin D-sub, socket --
socket type)

                                Shell  Shield  Shell
                         9-pin                         9-pin

3-88
Operation                                                              Chapter 3

Recommended Products

Name                Model (manufacturer)                       No. of        Description
                                                               Units
RS-232C    XM2D-0901 (OMRON)                                2          9-pin D-sub connector
Connector                                                              (socket)
Cable      XM2S-0913 (OMRON)                                2          Connector hood
                                                            1          Shielded multi-con-
           Non-UL   AWG285P IFVV-SB (Fujikura Ltd.)                   ductor cable
           product  CO-MA-VV-SB 5P28AWG (Hitachi Cable,
                    Ltd.)

           UL product UL2464 AWG285P IFS-RVV-SB (Fujikura
                            Ltd.)

                    UL2464-SB (MA) 5P28AWG (Hitachi
                    Cable, Ltd.)

Note Keep the RS-232C cable under 5 m.

H Outline of Data Transfer Operation

The basic operation when transferring data (cam programs and parameters) between two Cam Posi-
tioner Units is outlined below.

1. Connect the RS-232C Cable.
    Connect the cable according to the instructions under Connecting RS-232C Cables in the previous
    section.

2. Set the baud rate.
    Set the baud rate (Function No. b, Parameter No. 6). Set the same baud rate for both Master and
    Slave Units.
    1: 9,600 bps (factory setting)
    2: 19,200 bps

3. Turn OFF the power supply and turn it ON again.
    If the baud rate setting has been changed, turn OFF the power supply and turn it ON again. This will
    enable the baud rate setting.

4. Put the Slave Unit into transmission enabled mode.
    Display Function No. t, Parameter No. 0 on the Slave Cam Positioner Unit.

5. Put the Master Unit into transmission enabled mode.
    Display Function No. t, Parameter No. 1 on the Master Cam Positioner Unit. Set the data as required
    for the transmission and press the Set Key. The data transfer will begin.
    1: Data read (Reads programs and parameters from the Slave to the Master.)
    2: Data write (Writes programs and parameters from the Master to the Slave.)
    3: Data verification (Verifies the Master programs and parameters against the Slave programs and
    parameters.)

                                                                                                                    3-89
Operation                                                                              Chapter 3

H Related Parameters (SET Mode)

D Baud Rate Setting                                                         Function level  2

Function   b (b)     Parameter 6        Setting range 1, 2
No.                  No.

The Baud rate setting function sets the baud rate for data transmission.
The baud rate settings are explained below.

    1: 9,600 bps (factory setting)

2: 19,200 bps

Set the same baud rate for both the Master and Slave Units.

Note This parameter is enabled after the power has been turned OFF and then ON again.

Operation

                  Use the mode selection switch to change to SET mode.

                     Origin             Backlash compensation value         Baud rate
                     compensation
                     value

When the baud rate (Function No. b, Parameter No. 6) is displayed, the present baud rate settings
flash in the SPEED/ON display.

Use the Up and Down Keys to change the data.
Press the Set Key and the data will remain lit for approximately one second, the setting will be con-

firmed, and the display will resume flashing.
If the baud rate setting has been changed, turn OFF the power supply and turn it ON again.

D Data Transfer (Slave Unit Settings)                                       Function level  12

Function   t (t)     Parameter 0        Setting range ---
No.                  No.

Use this parameter to make the settings on the Slave Unit to enable data transfer.

D Data Transfer (Master Unit Settings)                                      Function level  12

Function   t (t)     Parameter 1        Setting range 0 to 3
No.                  No.

Use this parameter to make the settings on the Master Unit to enable data transfer.

The settings are shown below.

0: Disabled (factory setting)

1: Data read (Reads cam programs and parameters from the Slave to the Master Unit.)

2: Data write (Writes cam programs and parameters from the Master to the Slave Unit.)

3: Data verification (Verifies the Master programs and parameters against the Slave programs and
parameters.)

3-90
Operation                                                                                            Chapter 3

Operation

           Data transfer  Data transfer (Slave Unit settings)  Data transfer (Master Unit settings)

D Slave Cam Positioner Settings
Use the Bank/Function Key to set data transfer (Function No. t) and press the Set Key. "0" (Slave Unit

settings) will appear in the Cam/Parameter No. display.
The settings for the Slave Unit have now been completed. While this data is displayed, make the set-

tings for the Master Cam Positioner Unit.

D Master Cam Positioner Settings
Use the Bank/Function Key to set data transfer (Function No. t) and press the Set Key. "0" (Slave Unit

settings) will appear in the Cam/Parameter No. display.
Press the Cam/Parameter Key to display "1" (Master Unit settings)
"0" will flash in the SPEED/ON display.
Use the Up and Down Keys to set the data.

    0: Disabled (factory setting)
    1: Data read (Reads cam programs and parameters from the Slave to the Master Unit.)
    2: Data write (Writes cam programs and parameters from the Master to the Slave Unit.)
    3: Data verification (Verifies the Master programs and parameters against the Slave programs and
    parameters.)
If the incorrect setting is made, e.g., if data read (setting "1") and data write (setting "2") settings are
mistaken, important data may be deleted. Check again that the correct setting has been selected.
Press the Set Key to start communications with the Slave Cam Positioner Unit. During the transfer, the
data being transferred (P: parameter; b1 to b8: bank numbers 1 to 8) will be appear in the POSITION/
OFF display. The communications will take approximately 40 seconds to be completed.

Note 1. The data being transferred will be displayed on the Master Unit only.
Note 2. The display will not include "b5" to "b8" for 720 resolution.
When the communications have been completed normally, press the Set Key to return to the previous

display.
If a communications error has occurred, the error code will appear in the SPEED/ON display. Check

the error and press the Clear Key. The error will be cleared. Press the Set Key to return to the previous
display.

Additional Information on the Copy Function
    S Data Transferred
        All cam programs and parameters will be transferred from one Cam Positioner Unit to the other.
        The contents of Function No. t (data transfer) and Function No. P (pulse output setting) will not be
        transferred.

                                                                                                                    3-91
Operation  Chapter 3

S Data Transfer between Different Cam Positioner Models

   When data is transferred between 3F88L-160 and 3F88L-162 Cam Positioner Units, cam pro-
   grams for cam numbers 17 to 32 will be transferred. However, if these programs have been
   transferred to 3F88L-160 Cam Positioner Units, they cannot be displayed or checked. If data is
   transferred to a 3F88L-162 Cam Positioner from a 3F88L-160 Cam Positioner that has cam pro-
   grams for cam numbers 17 to 32, these cam programs can be checked on the 3F88L-162 Cam
   Positioner side.

S Operation after Data Transfer

   Once the data transfer has been completed, turn OFF the power for the Cam Positioner that re-
   ceived the data transfer and then turn it ON again. The parameters will be enabled when the
   power is turned ON again.

   The power must be turned OFF and then ON again to determine if the data has been correctly
   transferred.

S Communications Errors

   The following communications errors may occur.

   E-22 (Cam Protect Error)

   This cam protect error will occur on the receiving side if there is a cam that has been cam pro-
   tected in that Cam Positioner. The parameters will be transferred but the cam program will termi-
   nate with an error. Clear all cam protects on the receiving Cam Positioner and then re-transfer
   the data. (Refer to 3-6-7 Cam Protect.)

   If the Cam Positioner transmitting the data is a Master Unit, an E-31 (communications error) will
   be generated in the Master Unit.

   E-31 (Communications Error)

   This communications error is generated in the Master Unit when there has been no response
   from the Slave Unit or when there has been a communications data error in the Slave Unit. If this
   error occurs while data is transferred, transfer of some parameters or partial cam programs may
   result.

   Press the Clear Key to delete the error.

   This error will not occur in the Slave Unit.

   E-33 (Verification Error)

   This verification error is generated when the cam programs or parameters on the Master Unit do
   not match those on the Slave Unit.

   Press the Clear Key to delete the error.

   This error will not occur in the Slave Unit.

3-92
Operation                          Chapter 3
3-6-14 Trial/Adjustment Operation

The trial/adjustment operation function is used to adjust ON and OFF angles while

checking the cam output status. This function is made up of the trial operation function
and the adjustment operation function. The differences between these two functions is
outlined below.
Trial operation function: This function is operated in PRGM mode. Regardless of the
status of the START input, control and cam outputs are made and the Up and Down
Keys are used to change the ON and OFF angles of any cam number in any bank num-
ber. (The angles can be changed in units of "1.")
Adjustment operation function: This function is executed in RUN mode when the
START input is ON. If the current bank number is being operated, the ON and OFF
angles of any cam number within that bank number can be changed by using the Up and
Down Keys. (The angles can be changed in units of "1.")
Normally, the trial operation function is used to check the contents of cam programs
when the system is started up and the adjustment operation is used to change angles

after the system has started operation. The data changes made using the trial operation
and adjustment operation functions are reflected in the outputs at the point the data is
changed using the Up and Down Keys.

H Trial Operation (PRGM Mode)

D Outline of Operation

1. Use the mode selection switch to change to PRGM mode.
2. Use the Bank/Function Key to set the bank number containing the cam that is to be adjusted.
3. Press the Set Key while pressing the ON/OFF Switching Key to enable the trial operation function.
4. Use the Cam/Parameter Key to set the cam number to be adjusted.
5. Adjust the ON angle (using the Up and Down Keys)
6. Adjust the OFF angle (by pressing the ON/OFF Switching Key and then using the Up and Down

    Keys)
7. Press the Set Key to display the next step.
8. The message "Do you want to adjust the next step?" will appear.

    Select "Y" to return to 5 above. Select "N" to continue.
9. The message "Do you want to adjust another cam number?" will appear.

    Select "Y" to return to 4 above. Select "N" to continue.
10. Press the Clear Key to exit the trial operation function.
11. The message "Do you want to adjust another bank number?" will appear.

    Select "Y" to return to 2 above. Select "N" to exit the procedure.

                                                                                                                    3-93
Operation                 Display                                               Chapter 3

D Procedure                                                              Explanation
                                   Use the mode selection switch to change to PRGM mode.
   Operation

     BANK/                         Use the Bank/Function Key to display the bank number for the trial
     FUN                           operation.

ON/  +               SET           Press the Set Key while pressing the ON/OFF Switching Key
OFF                                The trial operation function is now enabled.
                                   Note 1. Press the Clear Key at this stage to return to the previous sta-
     CAM/
     PRMTR                                       tus.
     CAM/
     PRMTR                         Note 2. From this point, cam outputs corresponding to the Resolver
                                                 angle will be output.
               ON/
               OFF                 Press the Cam/Parameter Key.
                                   The cam number will appear in the Cam/Parameter No. display.
           SET                     The ON angle for step 1 will appear (flashing) in the SPEED/ON
                                   display. The OFF angle for step 1 will appear (lit) in the
              CAM/                 POSITION/OFF display.
              PRMTR                Press the Cam/Parameter Key to set the cam number for which angle
                                   data is to be adjusted.
           CLR                     The ON and OFF angles for step 1 will be displayed (ON angle
                                   flashing, OFF angle lit)
3-94
                                   Press the Up and Down Keys to increase or decrease the ON angle.
                                   The ON angle for cam outputs will be changed at the same time.
                                   Note The Up and Down Keys will not work if the ON section overlaps

                                           another step.

                                   Press the ON/OFF Switching Key to make the OFF angle flash. Use
                                   the Up and Down Keys to increase and decrease the OFF angle. (The
                                   cam output OFF angles will be changed at the same time.)
                                   Note The Up and Down Keys will not work if the ON section overlaps

                                           another step.
                                   Press the Set Key to display step 2.
                                   Repeat the same procedure to adjust the ON and OFF angles for step
                                   2 onwards.
                                   Note 1. The display will not move on to step 2 if there is only one step.

                                   Note 2. During trial operation, the data changes will be reflected in the
                                                 outputs and cam program at the point the changes are made.

                                   Press the Cam/Parameter Key to adjust other cam numbers.
                                   Step 1 of the next cam number will be displayed.
                                   Repeat the same procedure to adjust the angles for each step.

                                   Press the Clear Key to exit the trial operation function.
                                   Note To adjust the cams in another bank number, exit the trial operation,

                                           press the Bank/Function Key to set the next bank number to be ad-
                                           justed, and re-enter trial operation mode.
Operation                                                                 Chapter 3

H Adjustment Operation (RUN Mode)

D Outline of Operation
1. Change to RUN mode.
2. Press the Set Key while press the Up and Down Keys to enable the adjustment operation function.
3. Use the Up and Down Keys to set the cam number to be adjusted.
4. Press the Set Key.
5. Adjust the ON angle using the Up and Down Keys.
6. Adjust the OFF angle by pressing the ON/OFF Switching Key and then using the Up and Down

    Keys).
7. Press the Set Key to display the next step.
8. The message "Do you want to adjust the next step?" will appear.

    Select "Y" to return to 5 above. Select "N" to continue.
9. Press the Cam/Parameter Key.
10. The message "Do you want to adjust another cam number?" will appear.

    Select "Y" to return to 3 above. Select "N" to continue.
11. Press any key other than the Up, Down, or Set Keys to exit the procedure.

D Procedure   Display                                        Explanation
                       (Display during normal RUN mode.)
   Operation

+                      Press the Set Key while pressing the Up or Down Keys.
+ SET                  The adjustment operation function will now be enabled.
                       The cam number will be displayed (flashing) in the Cam/Parameter
      SET              No. display.
                       Note Press any key other than the Up, Down, or Set Keys at this point to
        ON/
        OFF                    return to the previous status.
                       Use the Up and Down Keys to set the cam number for which angle
                       data is to be adjusted.

                       Press the Set Key.
                       The angles for step 1 will be displayed (ON angle flashing and OFF
                       angle lit).

                       Press the Up and Down Keys to increase or decrease the ON angle.
                       The cam output ON angle will change at the same time.
                       Note The Up and Down Keys will not work if the ON section overlaps

                               another step.
                       Press the ON/OFF Switching Key to make the OFF angle flash. Use
                       the Up and Down Keys to increase and decrease the OFF angle. (The
                       cam output OFF angles will be changed at the same time.)
                       Note The Up and Down Keys will not work if the ON section overlaps

                               another step.

                                                                                                 3-95
Operation                                                                               Chapter 3

   Operation                Display                                        Explanation
                                     Press the Set Key to save the adjusted angle data and display step 2.
           SET
                                     Use the same procedure to adjust the ON and OFF angles for step 2
              CAM/                   onwards.
              PRMTR                  Note 1. The display will not move on to step 2 if there is only one step.

                       SET           Note  2. During adjustment operation, the data changes will be re-
                                              flected in the outputs and cam program at the point the
Other Keys                                   changes are made.

                                     Press the Cam/Parameter Key to adjust other cam numbers.

                                     The display will return to a flashing cam number.

                                     Repeat the same operation to adjust the angles for each step in other
                                     cam numbers.
                                     Use the Up and Down Keys to set the cam number, use the Set Key to
                                     display the ON and OFF angle data, use the Up and Down Keys to
                                     adjust the ON angle data, use the ON/OFF Switching Key to make the
                                     OFF angle flash, use the Up and Down Keys to adjust the OFF angle,
                                     and use the Set Key to save the adjusted data. Repeat this operation
                                     as required.)
                                     To exit the adjustment operation function, press any key other than the
                                     Up, Down, or Set Keys while the cam number is flashing.

                                     The display will exit the adjustment operation function and return to
                                     normal RUN mode.

3-96
  4

                    Chapter 4

Communications

4-1 Overview of CompoWay/F Communications
4-2 Command and Response Frames
4-3 Command Types
4-4 Executing CompoWay/F Commands with

       Protocol Macros
Communications                                                                          Chapter 4
4-1 Overview of CompoWay/F Communications

         The 3F88L-160/162 Cam Positioner has a communications port that conforms to Com-
         poWay/F Type B. Through communications, the 3F88L-160/162 is capable of reading
         and writing cam programs and parameters as well as monitoring the present cam angle
         and Resolver speed.

Note CompoWay/F is OMRON's standard protocol for serial communications. It provides a standard
       frame format and commands based on the Factory Interface Network Service (FINS) used by
       OMRON Programmable Controllers in order to facilitate communications between components
       or between a personal computer and a component.

Note FINS is a protocol used for message communications between controllers on OMRON FA net-
       works.

H Cam Positioner Communications

In communications between a Cam Positioner and a host CPU, communications capabilities differ de-
pending on the operating mode of the Cam Positioner.

  Mode     Function             Data             Communications capabilities            Command name
RUN     Read          Error code             Reads error code.                          Controller Status
PRGM                  Executing status       Reads Cam Positioner status.               Read
SET     Monitor       Model and commu-       Reads model and communications             Unit Attribute
        Operating     nications buffer size  buffer size (send or receive buffer size,  Read
RUN     State Change                         whichever smaller).                        Internode Echo
                      Internode Echo test    Conducts an internode echo test.           Test
                                                                                        Controller Data
                      Model and version      Reads model and version.                   Read
                                                                                        Memory Area
                      Resolver speed         Reads Resolver speed.                      Read
                      Present cam angle      Reads present cam angle.
                      Cam output status      Reads cam output status.                   Operation Com-
                      Executing bank         Reads the bank being executed.             mand
                      Control I/O status     Reads control I/O status.
                      ---                    Changes the current operating state to
                                             the one in which parameters and pro-
                                             grams can be sent and received in
                                             RUN mode.
                                             Returns from the above state to the
                                             original state.

4-2
Communications                                                                     Chapter 4

  Mode        Function            Data          Communications capabilities        Command name
SET        Read/Write                                                              Parameter Area
(Slave                  Resolution/com-     Reads and writes operation parame-     Read/Write
Unit set-               pensation settings  ters.
ting)                   Compensation val-   Reads and writes compensation value
                        ues                 parameters.
           Program      Cam data protect    Reads and writes cam data protect
           Clear        settings            settings.
           Parameter    Output hold infor-  Reads and writes output hold informa-
           Clear        mation              tion.
           Parameter    Cam program         Reads and writes cam programs.
           Update       ---                 Clears cam programs.

                        ---                 Returns parameters to their default
                                            settings.

                        ---                 Enables parameters that will be made
                                            valid when the power is turned OFF
                                            and then ON. (Using this command
                                            makes it unnecessary to turn the pow-
                                            er OFF and then ON when making pa-
                                            rameter settings valid.)

H Connecting to Host CPU

Connect the Cam Positioner to the host CPU through the communications port.

                                            RS-232C cable  Communications
                                                           port

Host CPU (such as personal
computers and CS1-series
Programmable Controllers)

                                                           3F88L-160/162 Cam Positioner

H Communications Specifications

The communications specifications of the Cam Positioner are shown below. Set the communications
conditions of the host CPU to these specifications.

Communications method: RS-232C

Synchronization method: Start-stop synchronization

Baud rate:                   9,600 or 19,200 bps (parameter setting)

Transmission code:           ASCII

Data bit length:             7 bits

Stop bit:                    2 bits

Parity:                      Even

Node number:                 "00"

Subaddress:                  "00"

Note 1. The Cam Positioner is factory-set to a baud rate of 9,600 bps. To use 19,200 bps, relevant
            parameters must be set. Refer to 3-6-13 Copy Function (Data Transfer) for details.

                                                                                         4-3
Communications                                                                     Chapter 4

Note  2. Node numbers and subaddresses are the codes used when executing commands. In this
         chapter, numeric values enclosed in double quotation marks such as "00" represent ASCII

         codes. Numeric values followed by Hex such as (02 Hex) represent hexadecimal values. For
         example, ASCII code "00" can be represented as (30 30 Hex) in hexadecimal notation.

H Communications Cables (RS-232C Cables)

D Communications Port Pin Arrangement on Cam Positioner End

                         Pin No.   Symbol    Signal name        Pin No.   Symbol    Signal name
                        1         NC       ---                 6         NC       ---
                        2         RD       Receive data        7         RS       Request to send
                        3         SD       Send data           8         CS       Clear to send
                        4         NC       ---                 9         NC       ---
                        5         SG       Signal ground       Shell     FG       Frame ground

D Assembling RS-232C Cables
The cable length must be 5 m or less.

       Host CPU end                                              Cam Positioner end

                                  Shell    Shield  Shell         D-sub 9-pin socket:
                                                         9-pin   OMRON XM2D-0901
                                                                 Connector hood:
                                                                 OMRON XM2S-0913

Recommended Cables

Name  Non-UL                   Model (manufacturer)                     Quantity     Remarks
Cable  product     AWG285P IFVV-SB (Fujikura Ltd.)                      1         Shielded multi-
       UL product  CO-MA-VV-SB 5P28AWG (Hitachi Cable, Ltd.)                      conductor
                   UL2464 AWG285P IFS-RVV-SB (Fujikura Ltd.)                      cable
                   UL2464-SB(MA) 5P28AWG (Hitachi Cable, Ltd.)

Note The following cables can be used to connect to CS1-series Programmable Controllers.

             Name        Model (manufactured           Length      Quantity             Remarks
Programming Device              by OMRON)                       1                 For connection to
Connecting Cables (for                             2m                             CS1-series PCs
RS-232C port)           XW2Z-200S-CV               5m

                        XW2Z-500S-CV

4-4
Communications                                                                            Chapter 4
4-2 Command and Response Frames

4-2-1 Command Frame

H Transmission Protocol

When receiving a command from the host CPU, the Cam Positioner returns a response frame corre-
sponding to the command. In other words, one response frame is returned in response to one command
frame.

Command and response frames are transmitted as shown in the following illustration.

Host CPU             Command frame                                                        Command frame
(personal computer,
PC, etc.)

3F88L-160/162                                       Response frame
Cam Positioner

H Command Frame Structure

                                                                                    Text

                     STX Node No. Subaddress SID FINS-mini command text (PDU)             ETX BCC
                                                                                           (03
                     (02   "0"     "0" "0"     "0"     (Refer to 4-3 Command Types.)       Hex)
                     Hex)
                                                                                            11
No. of bytes         1          2           2       1

STX                        A code signifying the beginning of a communications frame (text). Always
                           set 02 Hex.
Node No.                   The node number of a Cam Positioner. Always set "00."
Subaddress                 The subaddress of a Cam Positioner. Always set "00."
SID (service ID)           Set the number of retries using a value from "0" to "F." (See note 1.)
FINS-mini command text     Set a service request PDU (protocol data unit). (See note 2.)
ETX                        A code signifying the end of text. Always set 03 Hex.
BCC                        Set BCC as the calculation result of exclusive OR of the data from the node
(block check character)    number to ETX.

                                                                                                         4-5
Communications                                                                        Chapter 4

Note 1. Operations on the Cam Positioner side are shown below.

            Receives command frame        Errors other than  Sends error response
                                          end code "0F"
             Checks command frame
                                          Y       Saves the following information on
             SID (no. of retries) = "0"?
                          N                       current command frame.

     Same as the contents of last                 S MRC/SRC (command code)
     command?
     S MRC/SRC (command code)             N       S BCC excluding SID
     S BCC excluding SID
                                                  Analyzes command and sends
                          Y                       response
         Sends the last response frame

                    Waits for next command frame
              When initially sending a command frame, set SID to "0." If the corresponding response frame is
              abnormal, set SID to "1" and then resend the command frame.

Note 2. Refer to 4-3 Command Types for details on FINS-mini command text.

H Structure of FINS-mini Command Text (PDU)

FINS-mini command text consists of MRC, SRC, and data.

                           MRC               SRC             Data

            No. of bytes   2                 2

MRC, SRC                 Main request code and subrequest code. Various commands can be set by
Data                     combining these two codes.
                         Settings differ depending on the command executed. Refer to 4-3 Command
                         Types for details.

D Contents of MRC and SRC

       MRC          SRC                            Function                         Reference section
"01"        "01"           Memory Area Read                                        4-3-1
"02"        "01"           Parameter Area Read                                     4-3-2
            "02"           Parameter Area Write                                    4-3-2
"05"        "01"           Controller Data Read                                    4-3-3
            "03"           Unit Attribute Read                                     4-3-4
"06"        "01"           Controller Status Read                                  4-3-5
"08"        "01"           Operation Command                                       4-3-6
"30"        "05"           Internode Echo Test                                     4-3-7

4-6
Communications                                                                      Chapter 4
4-2-2 Response Frame

H Response Frame Structure

D When Command Frame is Normal

              STX        Node No. Subaddress End code FINS-mini response text (PDU) ETX BCC
              (02
              Hex)       "0" "0" "0" "0" "0" "0"                              (03
                                                                              Hex)
                1
No. of bytes             2        2     2                                     11

STX                      A code signifying the beginning of a communications frame (text). 02 Hex is
                         set.
Node No.                 The node number of a Cam Positioner. "00" is set.
Subaddress               The subaddress of a Cam Positioner. "00" is set.
End code                 "00" is set at normal termination.
FINS-mini response text  A response PDU (protocol data unit) is set.
ETX                      A code signifying the end of text. 03 Hex is set.
BCC                      BCC is set as the calculation result of exclusive OR of the data from the
(block check character)  node number to ETX.

D When FINS-mini Command is Not Executed

              STX        Node No. Subaddress End code FINS-mini response text (PDU) ETX BCC
              (02
              Hex)       "0" "0" "0" "0" "0" "F"                              (03
                                                                              Hex)
                1
No. of bytes             2        2     2                                     11

End code                 "0F" is set when the specified FINS-mini command is not executed. Details
                         on non-execution can be checked with FINS response code.

D When Command Frame is Abnormal

                            STX   Node No. Subaddress End code ETX       BCC
                            (02                                           1
                            Hex)  "0" "0" "0" "0"                  (03
                                                                   Hex)
                              1
              No. of bytes           2            2  2             1

End code                 End code differs with the type of error.

                                                                                             4-7
Communications                                                                            Chapter 4

D Error Code and Error Detection Priority

     Error                     Name                Meaning                                      Error
     code                                                                                    detection
                                                                                               priority
"00"        Normal completion           The command terminated normally.                  (None)
                                                                                          8
"0F"        FINS command error          The specified FINS-mini command failed to be
                                        executed.                                         2

"10"        Parity error                A parity error occurred in any of the received    1
                                        characters.                                       3

"11"        Framing error               A framing error occurred in the received frame.   5
                                                                                          7
"12"        Overrun error               An overrun error occurred in any of the received  6
                                        characters.                                       4

"13"        BCC error                   BCC in the received frame is invalid.

"14"        Format error                The FINS frame is invalid.

"16"        Subaddress error            The subaddress in the received frame is invalid.

"18"        Frame length error          The received frame exceeded the maximum
                                        number of bytes supported.

Note 1. The Cam Positioner does not respond until ETX and BCC are completed.
Note 2. "Error detection priority" is applicable when multiple errors occur at the same time.

H Structure of FINS-mini Response Text (PDU)

FINS-mini response text consists of MRC, SRC, MRES, SRES, and data.

                               MRC   SRC  MRES SRES                       Data

                 No. of bytes  2     2    2        2

MRC, SRC                             The same main request code and subrequest code as the command are
MRES, SRES                           returned.
                                     Main response code and subresponse code. Processing results are
Data                                 indicated by combining these two codes. Each code is "00" at normal
                                     completion.
                                     Data differs with each command. Refer to 4-3 Command Types for details.

D MRES (Main Response Code)

MRES        MRES name                                                          Meaning
                                          The service was executed normally.
"00"        Normal completion             The Cam Positioner does not support the service specified in the
                                          command.
"04"        Service unsupported           The command (PDU) length differs from the length specified in
                                          the service. The specified number of items does not match the
"10"        Command format error          number of data items to be written.
                                          Because the specified parameters (data) following the command
"11"        Parameter error               codes are incorrect, the service cannot be executed. Check the
                                          parameters.
"22"        Status error                  The service cannot be executed due to the current status of the
                                          Cam Positioner.
"30"        Access error                  An error relating to access to objects such as memory areas or
                                          parameter areas

4-8
Communications                                                        Chapter 4

D SRES (Subresponse Code)                                            Meaning
                                          The service was executed normally.
MRES  SRES             SRES name          The service specified in the command is not
                                          supported.
"00"  "00"      Normal completion         The command length is above the maximum
                                          length.
"04"  "01"      Unsupported command       The command length is below the minimum
                                          length.
"10"  "01"      Too long command          The specified number of items does not match the
                                          number of data items to be written.
      "02"      Too short command         The area type (such as memory area or
                                          parameter area) is not specified correctly.
      "03"      Item/data count mismatch  The specified beginning address is outside the
                                          allowable range.
"11"  "01"      Area type error           The specified end address (beginning address +
                                          the number of items) is outside the allowable
      "03"      Beginning address range   range.
                error                     The response length exceeds the maximum
                                          packet length.
      "04"      End address range error   Other parameter errors
                                          Operation cannot be performed as specified.
      "0B"      Too long response         The service cannot be executed in the current
                                          mode.
      "00"      Other parameter errors    Read is impossible due to write-only area.
                                          Write is impossible due to read-only area.
"22"  "03"      Operation error           No objects such as memory areas or parameter
                                          areas exist.
"30"  "02"      Write-only

      "03"      Read-only

      "05"      No-object error

                                          4-9
Communications                                                                             Chapter 4
4-3 Command Types

      The following commands are used to communicate with a Cam Positioner.

      S Memory Area Read: Reads the Resolver speed, present cam angle, cam output
       status, executing bank, and control I/O status.

      S Parameter Area Read:               Reads various parameters and cam programs.

      S Parameter Area Write:              Writes various parameters and cam programs.

      S Controller Data Read:              Reads the model and version.

      S Unit Attribute Read:               Reads the model and communications buffer size.

      S Controller Status Read:            Reads error codes and executing status.

      S Operation Command:                 Changes the executing status.

      S Internode Echo Test:               Executes an internode echo test.

      This section describes the contents of these FINS-mini command text (PDU) and FINS-
      mini response text (PDU). The following examples show FINS-mini response text where
      communications has terminated normally (MRES, SRES = "00"). For the entire frame
      structure or the contents of MRES and SRES where communications has terminated
      abnormally, refer to 4-2-1 Command Frame and 4-2-2 Response Frame.

      The following symbols indicate which Cam Positioner mode can be used to execute
      each command.

      RUN:             Indicates a command that can be executed in RUN mode.

      PRGM:            Indicates a command that can be executed in PRGM mode.

      SET:             Indicates a command that can be executed in SET mode.

Note The commands that can be executed only in SET mode can also be executed in RUN mode if the
       Operation Command (Operating Status Change Command) is executed in RUN mode when the
       START signal is OFF and the status is normal.

4-3-1 Memory Area Read (RUN)

H Structure of FINS-mini Command Text (PDU)

No. of bytes     MRC     SRC    Memory     Beginning address                 No. of items
              "0" "1"  "0" "1"  area code                           "0" "0"          4

                   2        2          2                  6

Note  1. The memory area code is divided into the following three types.
         40: Memory area data in byte (8 bits) units
         80: Memory area data in word (16 bits) units

         C0:Memory area data in long word (32 bits) units
         Set the memory area code as ASCII code "40" (3430 Hex), "80" (3830 Hex), or "C0" (4330
         Hex).

4-10
Communications                                                                                   Chapter 4

Note 2. Set the beginning address as a four-digit ASCII code + "00."
            For example, the present cam angle (address 0002) is set as "000200."

Note  3. In "No. of items," set the number of items in the unit specified for the memory area code.
         For example, revolver speed is memory area data in word units, so the number of items is 1
         (set "0001"). Control I/O status is memory area data in byte units, so the number of items is 2
         when both input and output are read.

H Structure of FINS-mini Response Text (PDU)

                 No. of bytes     MRC         SRC      MRES     SRES         Data
                               "0" "1"      "0" "1"  "0" "0"    "0" "0"      (as required)

                                    2            2         2         2

H Contents of Memory Area

Address  Memory    Name                                         Explanation
0000       area  Resolver
0001       code  Speed         Current Resolver speed (r/min): 4-digit BCD
0002             Present
0003     80      Cam           0000 to 1600 (resolution: 360 divisions per revolution)
0004     80      Angle         0000 to 0800 (resolution: 720 divisions per revolution)
to       C0      Cam
0007             Output        Address 0000: Leftmost byte
         40      Status        Address 0001: Rightmost byte
0008
                 Executing     Present cam angle (in set unit): 4-digit BCD
                 Bank
                               0000 to 0359 (resolution: 360 divisions per revolution)
                               0000 to 0719 (resolution: 720 divisions per revolution)

                               Address 0002: Leftmost byte
                               Address 0003: Rightmost byte

                               Cam output status

                               0: Output OFF
                               1: Output ON

                                        b7                                                              b0
                                                                                                        CAM1
                               Address CAM8       CAM7  CAM6    CAM5                CAM4  CAM3   CAM2   CAM9
                               0007                                                       CAM11  CAM10  CAM17
                                                                                          CAM19  CAM18  CAM25
                               Address CAM16 CAM15 CAM14 CAM13 CAM12                      CAM27  CAM26
                               0006

                               Address CAM24 CAM23 CAM22 CAM21 CAM20
                               0005

                               Address CAM32 CAM31 CAM30 CAM29 CAM28
                               0004

                               Executing bank No.: 2-digit BCD

                               01 to 08 (resolution: 360 divisions per revolution)
                               01 to 04 (resolution: 720 divisions per revolution)

                                                                                                        4-11
Communications                                                                      Chapter 4

Address  Memory       Name                                        Explanation
000A       area     Control
000B       code     I/O Status  Control I/O signal status output

         40

                                0: OFF
                                1: ON

                                Address 000A: Control input

                                         b7                                                         b0

                                         START ---           ---  ---          TRIG BANK3 BANK2 BANK1

                                Address 000B: Control output

                                         b7                                                         b0

                                         ---  ---            ---  ---          ---  ERROR MSDET RUN

                                Note Bits indicated by "---" are set to 0.

Note  1. Specify the beginning address of FINS-mini command text as 4-digit ASCII code + "00." For
Note     example, when reading the executing bank, specify "000800" as the beginning address.

      2. The data structure shown in the "Explanation" column is the one inside the Cam Positioner. If
         the data is read through CompoWay/F communications, it will be converted into ASCII code.
         For example, when the Resolver speed is 800 r/min, data is stored as 08 Hex (leftmost byte:
         Address 0000) and 00 Hex (rightmost byte: Address 0001) inside the Cam Positioner. This
         data will be read as ASCII code "0800" (30 38 30 30 Hex) during communications. When
         CAM1 to CAM8 are all ON, hexadecimal value FF is written to address 0004, but it will be read
         as ASCII code "FF" (46 46 Hex) during communications.

4-3-2 Parameter Area Read/Write (SET)

H Parameter Area Read

D Structure of FINS-mini Command Text (PDU)

                     MRC        SRC      Parameter area code Beginning address      No. of items
                    "0" "2"     "0" "1"                                                          4
      No. of bytes                            4                             4
                         2           2

Note  1. The parameter area code is divided into the following three types.
         4000: Parameters in byte (8 bits) units
         8000: Parameters in word (16 bits) units
         C000: Parameters in long word (32 bits) units
         Set the parameter area code as ASCII code "4000," "8000," or "C000."

Note 2. Set the beginning address as 4-digit ASCII code. For example, to read an origin compensa-
            tion value from address 8000, set "8000."

Note  3. In "No. of items," set the number of items in the unit specified for the parameter area code. For
         example, resolution/compensation settings are parameters in byte units, so the number of

         items is 1. Origin compensation values are parameters in word units, so the number of items is
         1. Cam programs for cams 1 to 8 of bank 1 are parameters in byte units, so the number of
         items is 720.

4-12
Communications                                                                             Chapter 4

        To set the number of items, represent it as a 4-digit hexadecimal number first, set the leftmost
        bit to 1, then convert the hexadecimal code into ASCII code. For example, when the number of

        items is 720, represent it as hexadecimal number 02D0 Hex first, set the leftmost bit to 1 to
        obtain hexadecimal number 82D0 Hex, then set ASCII code "82D0" (38 32 44 30 Hex).

D Structure of FINS-mini Response Text (PDU)

        MRC SRC MRES SRES                      Parameter  Beginning address  No. of items    Data
                                               area code             4              4      (as required)

        "0" "2" "0" "1" "0" "0" "0" "0"

No. of        2       2     2          2       4
bytes

Note The contents of MRC, SRC, parameter area code, beginning address, and No. of items are the
       same as those of the command.

H Parameter Area Write

D Structure of FINS-min Command Text (PDU)

                 MRC     SRC      Parameter area code Beginning address No. of items       Data

                 "0" "2" "0" "2"

No. of bytes     2       2                4               4                  4

Note    1. The parameter area code is divided into the following three types.
           4000: Parameters in byte (8 bits) units
           8000: Parameters in word (16 bits) units
           C000: Parameters in long word (32 bits) units
           Set the parameter area code as ASCII code "4000," "8000," or "C000."

Note 2. Set the beginning address as 4-digit ASCII code. For example, to write an origin compensa-
            tion value to address 8000, set "8000."

Note    3. In "No. of items," set the number of items in the unit specified for the parameter area code. For
           example, resolution/compensation settings are parameters in byte units, so the number of
           items is 1. Origin compensation values are parameters in word units, so the number of items is
           1. Cam programs for cams 1 to 8 of bank 1 are parameters in byte units, so the number of
           items is 720.

           To set the number of items, represent it as a 4-digit hexadecimal number first, set the leftmost
           bit to 1, then convert the hexadecimal code into ASCII code. For example, when the number of
           items is 720, represent it as hexadecimal number 02D0 Hex first, set the leftmost bit to 1 to
           obtain hexadecimal number 82D0 Hex, then set ASCII code "82D0" (38 32 44 30 Hex).

Note    4. In "Data," set all data as ASCII code.
           Example 1: Writing 200 as an origin compensation value
           Parameter area code: "8000"; Beginning address: "0002"; No. of items: "8001"; Data: "0200"
           Example 2: Clearing cam programs
           Parameter area code: "4000"; Beginning address: "0100"; No. of items: "8001"; Data: "20"

D Structure of FINS-mini Response Text (PDU)

                                          MRC  SRC        MRES     SRES
                                                                   "0" "0"
                                          "0" "2" "0" "2" "0" "0"
                                                                        2
                         No. of bytes     2       2       2

                                                                                                 4-13
Communications                                                                             Chapter 4

H Contents of Parameter Area

Address  Parameter     Name                                    Explanation                                    Default
0000     area code  Resolution/                                                                               00
         4000       Com-         Resolution selection, and the presence or absence of backlash and
                    pensation    advance angle compensations.
                    Settings
                                       b7                            b0

0002     8000       Origin                                                          Present value output      0000
0003                Com-                                                            0: OFF 1 to 4: Set value
                    pensation                                     Output hold 0: OFF 1: ON                    0000
0004     8000       Value                                   Advance angle compensation 0: OFF 1: ON
0005                Backlash                          Backlash compensation 0: OFF 1: ON                      0000
                    Com-                                                                                      0000
0006     C000       pensation                   Resolution 0: 360 divisions per revolution                    0000
to                  Value                                       1: 720 divisions per revolution               0000
0009                Advance                                                                                   0000
                    Angle        Origin compensation value: 4-digit BCD from 0000 to 0359 (0719)
                    Com-         Address 0002: Leftmost byte                                                  00
                    pensation    Address 0003: Rightmost byte                                                 00
                    Value 1      Backlash compensation value: 4-digit BCD from 0000 to 0359 (0719)            00
                    Advance      Address 0004: Leftmost byte                                                  00
                    Angle        Address 0005: Rightmost byte
                    Com-         Advance angle compensation value 1: 4-digit BCD
                    pensation    Addresses 0006 and 0007: Speed data 0000 to 1600 (0800)
                    Value 2      Addresses 0008 and 0009: Angle data 0000 to 0359 (0719)
                    Advance
000A     C000       Angle        Advance angle compensation value 2: 4-digit BCD
to                  Com-         Addresses 000A and 000B: Speed data 0000 to 1600 (0800)
000D                pensation    Addresses 000C and 000D: Angle data 0000 to 0359 (0719)
                    Value 3
000E     8000       Bank 1       Advance angle compensation value 3: 4-digit BCD from 0000 to 0359
000F                Cam Data     (0719)
                    Protect
                    Setting      Address 000E: Leftmost byte

                                 Address 000F: Rightmost byte

0010     C000                    Cam data protect setting
to
0013                             0: Not protected
                                 1: Protected
                                                           CAM6  CAM5    CAM4  CAM3  CAM2  b0
                                                b7                                         CAM1

                                 Address CAM8 CAM7
                                 0013

                                 Address CAM CAM CAM CAM CAM CAM CAM CAM9
                                 0012      16  15          14    13      12    11    10

                                 Address CAM CAM CAM CAM CAM CAM CAM CAM
                                 0011      24  23          22    21      20    19    18    17

                                 Address CAM CAM CAM CAM CAM CAM CAM CAM
                                 0010      32  31          30    29      28    27    26    25

4-14
Communications                                                                                   Chapter 4

Address  Parameter  Name                                          Explanation                          Default
0014     area code
to                                                                                                     00
0017     C000       Bank 1        One-direction function setting                                       00
                    One-direc-                                                                         00
                    tion Func-    0: OFF                                                               00
                    tion Setting  1: ON
                                                                                                       00
                                  Address  b7    CAM7         CAM6  CAM5  CAM4  CAM3  CAM2       b0    00
                                  0017     CAM8                                                  CAM1  00
                                                                    CAM   CAM   CAM   CAM              00
                                  Address CAM CAM CAM               13    12    11    10         CAM9  All 00
                                  0016     16    15           14    CAM   CAM   CAM   CAM
                                                                    21    20    19    18         CAM   All 00
                                  Address CAM CAM CAM               CAM   CAM   CAM   CAM        17
                                  0015     24    23           22    29    28    27    26         CAM   All 00
                                                                                                 25
                                  Address CAM CAM CAM
                                  0014     32    31           30

0018     C000       Bank 1        Rotation direction setting
to                  Rotation
001B                Direction     0: Forward
                    Setting       1: Reverse

                                  Address  b7    CAM7         CAM6  CAM5  CAM4  CAM3  CAM2       b0
                                  001B     CAM8                                                  CAM1
                                                                    CAM   CAM   CAM   CAM
                                  Address CAM CAM CAM               13    12    11    10         CAM9
                                  001A     16    15           14    CAM   CAM   CAM   CAM
                                                                    21    20    19    18         CAM
                                  Address CAM CAM CAM               CAM   CAM   CAM   CAM        17
                                  0019     24    23           22    29    28    27    26         CAM
                                                                                                 25
                                  Address CAM CAM CAM
                                  0018     32    31           30

0020     C000       Bank 2        Same as for bank 1.
to                  Cam Data      Addresses 0020 to 0023: Bank 2 cam data protect setting
002B                Protect       Addresses 0024 to 0027: Bank 2 one-direction function setting
                    Setting,      Addresses 0028 to 002B: Bank 2 rotation direction setting
                    One-direc-
                    tion Func-
                    tion Set-
                    ting,and
                    Rotation
                    Direction
                    Setting

0030     C000       Bank 3        Same as for bank 1.
to                  Cam Data      Addresses 0030 to 0033: Bank 3 cam data protect setting
003B                Protect       Addresses 0034 to 0037: Bank 3 one-direction function setting
                    Setting,      Addresses 0038 to 003B: Bank 3 rotation direction setting
                    One-direc-
                    tion Func-
                    tion Set-
                    ting,and
                    Rotation
                    Direction
                    Setting

0040     C000       Bank 4        Same as for bank 1.
to                  Cam Data      Addresses 0040 to 0043: Bank 4 cam data protect setting
004B                Protect       Addresses 0044 to 0047: Bank 4 one-direction function setting
                    Setting,      Addresses 0048 to 004B: Bank 4 rotation direction setting
                    One-direc-
                    tion Func-
                    tion Set-
                    ting,and
                    Rotation
                    Direction
                    Setting

                                                                                                       4-15
Communications                                                                                 Chapter 4

Address  Parameter     Name                                             Explanation            Default
0050     area code              Same as for bank 1.                                            All 00
to       C000       Bank 5      Addresses 0050 to 0053: Bank 5 cam data protect setting
005B                Cam Data    Addresses 0054 to 0057: Bank 5 one-direction function setting  All 00
         C000       Protect     Addresses 0058 to 005B: Bank 5 rotation direction setting
0060                Setting,                                                                   All 00
to       C000       One-direc-  Same as for bank 1.
006B                tion Func-  Addresses 0060 to 0063: Bank 6 cam data protect setting        All 00
         C000       tion Set-   Addresses 0064 to 0067: Bank 6 one-direction function setting
0070                ting,and    Addresses 0068 to 006B: Bank 6 rotation direction setting
to                  Rotation
007B                Direction   Same as for bank 1.
                    Setting     Addresses 0070 to 0073: Bank 7 cam data protect setting
0080                Bank 6      Addresses 0074 to 0077: Bank 7 one-direction function setting
to                  Cam Data    Addresses 0078 to 007B: Bank 7 rotation direction setting
008B                Protect
                    Setting,    Same as for bank 1.
                    One-direc-  Addresses 0080 to 0083: Bank 8 cam data protect setting
                    tion Func-  Addresses 0084 to 0087: Bank 8 one-direction function setting
                    tion Set-   Addresses 0088 to 008B: Bank 8 rotation direction setting
                    ting,and
                    Rotation
                    Direction
                    Setting
                    Bank 7
                    Cam Data
                    Protect
                    Setting,
                    One-direc-
                    tion Func-
                    tion Set-
                    ting,and
                    Rotation
                    Direction
                    Setting
                    Bank 8
                    Cam Data
                    Protect
                    Setting,
                    One-direc-
                    tion Func-
                    tion Set-
                    ting,and
                    Rotation
                    Direction
                    Setting

4-16
Communications                                                                                Chapter 4

Address  Parameter  Name             Explanation                                                           Default
0100     area code                                                                                         00

         4000       Clear      Program Clear, Parameter Clear, and Parameter Update
                    Command
                               b7    b0

                               Note              Program Clear: Setting this bit to 1 executes Program
                                           ParaCmleetaerr. Clear: Setting this bit to 1 executes Parameter
                                           Clear.
                                     Parameter Update: Setting this bit to 1 executes Parameter
                                     Update.

                                     1. Setting the respective bits to 1 executes Program Clear, Pa-
                                         rameter Clear, and Parameter Update. When the commands
                                         are completed, the Cam Positioner sets these bits to 0. There-
                                         fore, after the Clear Command is submitted, reading address
                                         0100 allows the user to check whether the command is being
                                         executed or completed.

                               Note  2. When these bits are turned ON (set to 1) at the same time, Pro-
                                        gram Clear, Parameter Clear, and Parameter Update will be
                                        processed in this order. (The specified commands will be all
                                        processed.)

                               Note  3. Executing Program Clear erases all cam programs. (If there is

                                        even one cam for which cam data protect has been set, Pro-
                                        gram Clear will not be executed.)

                               Note 4. Executing Parameter Clear initializes all parameters.

                               Note 5. Executing Parameter Update enables the parameters that are
                                              made valid after the power is turned OFF and then ON. (There-

                                     fore, if Parameter Update is used, there will be no need to turn

                                     the power OFF and then ON when making the parameters val-
                                     id.)

0102     4000       Function   Function level selection data: 2-digit BCD                                    01
                    Level
                    Selection  00: Function level 0 (for monitor only)
                    Data       01: Function level 1 (for basic operations and monitor only)

                               02: Function level 2 (for all functions)

                                                                                                                 4-17
Communications                                                     Chapter 4

Address  Parameter  Name                              Explanation               Default
1000     area code                                                              All 00
to
12CF     4000       Cam          Program status
                    Programs     0: Output OFF
                    for Cams 1   1: Output ON         b0
                    to 8 of                                     Cam 1 angle 0 state
                    Bank 1                     b7               Cam 2 angle 0 state
                                 Address                        Cam 8 angle 0 state
                                 1000
                                                                Cam 1 angle 719 state
                                 Address                        Cam 2 angle 719 state
                                 12CF                           Cam 8 angle 719 state

1300     4000       Cam          Program status                                                   All 00
to                  Programs
15CF                for Cams 9   0:       Output OFF
                    to 16 of
                    Bank 1       1:       Output ON

                                          b7          b0
                                                               Cam 9 angle 0 state
                                 Address                       Cam 10 angle 0 state
                                 1300                          Cam 16 angle 0 state

                                 Address                       Cam 9 angle 719 state
                                 15CF                          Cam 10 angle 719 state
                                                               Cam 16 angle 719 state
1600     4000       Cam          Program status
to                  Programs                                                                       All 00
18CF                for Cams
                    17 to 24 of  0:       Output OFF
                    Bank 1
                                 1:       Output ON

                                          b7          b0
                                                               Cam 17 angle 0 state
                                 Address                       Cam 18 angle 0 state
                                 1600                          Cam 24 angle 0 state

                                 Address                       Cam 17 angle 719 state
                                 18CF                          Cam 18 angle 719 state
                                                               Cam 24 angle 719 state

4-18
Communications                                                           Chapter 4

Address  Parameter  Name                                    Explanation                             Default
1900     area code                                                                                  All 00
to
1BCF     4000       Cam          Program status
                    Programs
                    for Cams     0:       Output OFF
                    25 to 32 of
                    Bank 1       1:       Output ON

                                          b7                         b0
                                                                              Cam 25 angle 0 state
                                 Address                                      Cam 26 angle 0 state
                                 1900                                         Cam 32 angle 0 state

                                 Address                                 Cam 25 angle 719 state
                                 1BCF                                    Cam 26 angle 719 state
                                                                         Cam 32 angle 719 state
2000     4000       Cam          Same as for bank 1
to       4000       Programs     Same as for bank 1                                                          All 00
2BCF     4000       of Bank 2    Same as for bank 1
3000     4000       Cam          Same as for bank 1                                                          All 00
to       4000       Programs     Same as for bank 1
3BCF     4000       of Bank 3    Same as for bank 1                                                          All 00
4000     4000       Cam          Same as for bank 1
to                  Programs                                                                                 All 00
4BCF                of Bank 4
5000                Cam                                                                                      All 00
to                  Programs
5BCF                of Bank 5                                                                                All 00
6000                Cam
to                  Programs                                                                                 All 00
6BCF                of Bank 6
7000                Cam
to                  Programs
7BCF                of Bank 7
8000                Cam
to                  Programs
8BCF                of Bank 8

Note 1. The 3F88L-160 (16-point type) has an area for storing cam programs for cams 17 to 32, but
            the contents of these programs cannot be displayed from the Unit.

Note 2. Even if the resolution is set to 360 divisions per revolution, there is an area for storing the state
            of cam angles 360 to 719.

4-3-3 Controller Data Read (RUN, PRGM, SET)

Reads the model and version of the Controller.

H Structure of FINS-mini Command Text (PDU)

                                                   MRC        SRC
                                                            "0" "1"
                                                   "0" "5"
                                                                 2
                                     No. of bytes     2

                                                                                                    4-19
Communications                                                                 Chapter 4

H Structure of FINS-mini Response Text (PDU)

                       MRC     SRC      MRES      SRES       Model   Version
                             "0" "1"  "0" "0"     "0" "0"        20        20
                    "0" "5"
                                  2         2          2
      No. of bytes     2

Note 1. The model is returned as "3F88L-160_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _" (16-point type) or "3F88L-162_ _ _ _
            _ _ _ _ _ _ _" (32-point type). "_" represents a space code (20 Hex).

Note 2. The version is returns as "Ver.j.j _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _."

4-3-4 Unit Attribute Read (RUN, PRGM, SET)

Reads the model and communications buffer size (either send or receive buffer size, whichever small-
er).

H Structure of FINS-mini Command Text (PDU)

                                               MRC    SRC
                                                    "0" "3"
                                           "0" "5"
                                                         2
                             No. of bytes      2

H Structure of FINS-mini Response Text (PDU)

                    MRC        SRC      MRES   SRES        Model      Buffer size
                             "0" "3"  "0" "0"  "0" "0"         10    "0" "5" "B" "E"
                    "0" "5"
                                  2         2       2                             4
      No. of bytes  2

Note 1. The model is returned as "3F88L-160_" (16-point type) or "3F88L-162_" (32-point type). "_"
            represents a space code (20 Hex).

Note 2. The communications buffer size of the Cam Positioner is "05BE" (1,470 bytes).

4-3-5 Controller Status Read (RUN, PRGM, SET)

Reads the error codes and executing status of the Controller.

H Structure of FINS-mini Command Text (PDU)

                                               MRC    SRC
                                                    "0" "1"
                                           "0" "6"
                                                         2
                             No. of bytes      2

4-20
Communications                                                          Chapter 4

H Structure of FINS-mini Response Text (PDU)

                MRC      SRC       MRES   SRES     Status   Error data
                       "0" "1"   "0" "0"  "0" "0"        2       2
              "0" "6"
                            2          2       2
No. of bytes    2

Note 1. "Status" is returned as the following one-byte data that is converted into ASCII code.

b7                        b0

                                                                 Executing status
                                                                 0: When an error occurs in RUN mode,
                                                                 or PRGM or SET mode is entered
                                                                 1: When there is no error in RUN mode

                             1: When the communications function is being executed to change the operating state
                       1: When an error occurs

        Bit 0 (executing status) is also set to 1 when the communications function is being executed to
        change the operating state (such as parameter settings) in RUN mode. For example, when the
        operating state is changed in RUN mode and there are no errors, "Status" will be set to "41."

Note 2. "Error data" is returned as an error code (** of E-**).

4-3-6 Operation Command (RUN)

Executing the Operation Command (Operating State Change Command) with command code "01"
allows parameters to be changed while in RUN mode.

The Operation Command can be used to change parameters only when the Cam Positioner is in RUN
mode, the START signal is OFF, and there are no errors.

Execute the Operation Command with command code "00" to return from the state in which parame-
ters can be changed to RUN mode. This command is valid only when the Cam Positioner is in RUN
mode, the START signal is OFF, and there are no errors.

If the mode selection switch on the Cam Positioner is operated in the state in which parameters can be
changed, communications will be interrupted and the mode specified by the switch will be entered.

H Structure of FINS-mini Command Text (PDU)

                                 MRC      SRC Command code